[實用新型]一種工件輸送機械手

無效

• 申請號: 200820186078.7
• 申請日: 2008-10-15
• 公開（公告）號: CN201287335Y
• 公開（公告）日: 2009-08-12
• 發明（設計）人: 程洪波;孫成建;賈魯寧
• 申請（專利權）人: 揚州捷邁鍛壓機械有限公司
• 主分類號: B25J3/04
• 分類號: B25J3/04;B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 揚州市錦江專利事務所
• 代理人: 江 平

技術領域

本實用新型屬于鍛壓機械自動化裝備技術領域，尤其涉及一種用于鍛壓機械自動化裝備的工件輸送機械手。

背景技術

現有的鍛壓機械上使用的工件輸送機械手通常由伺服電機或步進電機驅動滾動絲杠、同步齒型帶、齒輪齒條等執行機構完成工件的輸送。上述工件輸送機械手的傳動結構復雜，傳動效率低，僅適用于輕載低速的場合。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是提供一種傳動結構簡單，傳動效率高，可適用于重載高速場合的工件輸送機械手。

本實用新型包括機架、直線電機、水平直線導軌、機械手和接料手；機械手布置在機架的上表面，直線導軌通過水平直線導軌與機架之間滑動連接；直線電機布置在機械手和機架之間，以驅動機械手沿著水平直線導軌往復運動；接料手連接在機械手上。

作為本實用新型的改進，在所述接料手的上表面安裝在傳送工件過程中用于固定工件的夾持裝置。

作為本實用新型的再改進，所述夾持裝置是電磁吸盤和/或真空吸盤。

作為本實用新型的改進，在機架和機械手之間布置一光柵尺。

作為本實用新型的改進，在機架的前部和后部分別安裝阻尼緩沖器。

作為本實用新型的改進，所述機架包括固定的第一機架和活動的第二機架，活動的第二機架通過若干個豎直的直線導軌與固定的第一機架之間滑動連接；在固定的第一機架上布置一可控制活動的第二機架沿著豎直的直線導軌上、下往復運動的升降裝置；直線電機、水平直線導軌、機械手和接料手布置在活動的第二機架的上表面。

作為本實用新型的再改進，所述升降裝置包括一個電機、兩個轉向箱以及四個螺桿升降機；所述電機的兩個輸出端分別接兩個轉向箱的輸入端，每個轉向箱的兩個輸出端分別接一個螺桿升降機的輸入端，每個螺桿升降機的螺桿與固定連接在第二機架上的螺母通過螺紋連接。

較現有的工件輸送機械手，本實用新型中的直線電機將電能直接轉化成直線運動的機械能，不需要任何中間轉換機構的傳動裝置，取消了復雜的機械傳動環節，把動力源至機械手的傳動鏈長度縮短為零，這種結構不僅最大程度的簡化了傳動結構，大大減輕了機械手的重量，實現了機械手的高效、高速、重載。本實用新型由于采用了直線電機直接驅動機械手，不象旋轉電機那樣會受到離心力作用，因此其直線速度不受限制，機械手靠直線電機的電磁推力驅動，故系統噪聲很小，改善了工作環境。直線驅動的慣性只取決于直線電機初級、機械手及工件本身的重量，因此在運動時可以有很高的加速度。直線電機在加速運行時可以對加加速度(加速度對時間的一階導數)進行控制，使電機的加速度保持一定的斜率(即勻加速度)增加或減小而不是無窮大，這樣就避免了由于加速度的突變而引起的強烈沖擊，使接料手在高速往復運動過程中相對平穩。

為了保持在接料以及輸料的過程中工件的平穩，故在接料手上安裝夾持裝置，挾持裝置優選是電磁吸盤和/或真空吸盤。

光柵尺可檢測接料手的位置信息，并將上述信息反饋給控制系統電路，由控制系統電路實時地調整直線電機的工作狀態。

阻尼緩沖器用于防止機器出現故障時高速運行的機械手脫離運行軌道。

活動的第二機架在升降裝置的驅動下可沿著豎直的直線導軌上、下往復運動，從而令接料手在不同的模具高度下順利接料。

附圖說明

圖1是本實用新型中的主視結構示意圖；

圖2是本實用新型中的俯視結構示意圖；

圖3是沿圖1中A-A線的剖視圖。

具體實施方式

如圖1所示，工件輸送機械手包括第一機架1和第二機架2，第二機架2連接在第一機架1上。

如圖2所示，在所述第二機架2的上表面連接兩根相互平行的水平直線導軌3，在上述水平直線導軌3上連接機械手4，所述機械手4可沿著水平直線導軌3往復滑動。

另外包括一可驅動機械手4沿著水平直線導軌3往復運動的直線電機5。所述直線電機5的初級5-1連接在機械手4的下表面，直線電機5的次級5-2連接在第二機架2的上表面上。

在機械手4上連接一接料手6，在所述接料手6的上表面安裝在傳送過程中用于固定工件的夾持裝置7，優選地，本實施方式中的夾持裝置是吸盤，例如電磁吸盤和/或真空吸盤。

在第二機架2上連接四個阻尼緩沖器8。其中兩個阻尼緩沖器8布置在第二機架2的前部，分別連接在第二機架2的兩側；另外兩個阻尼緩沖器8布置在第二機架2的后部，分別連接在第二機架2的兩側。