[實(shí)用新型]一種新型自行車(chē)車(chē)把握閘力機(jī)械手

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200820156523.5
• 申請(qǐng)日: 2008-12-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN201325052Y
• 公開(kāi)（公告）日: 2009-10-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁晶;王志明;邊強(qiáng);劉李明;施成章;闞延魁
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江省檢驗(yàn)檢疫科學(xué)技術(shù)研究院;上海大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J3/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J3/00;B25J13/08;G01L5/28
• 代理公司: 上海上大專(zhuān)利事務(wù)所（普通合伙）
• 代理人: 何文欣

技術(shù)領(lǐng)域：

本實(shí)用新型涉及一種新型的自行車(chē)車(chē)把握閘力機(jī)械手及其控制系統(tǒng)，可以對(duì)各類(lèi)自行車(chē)車(chē)把施加精確的握閘力。利用該機(jī)械手能夠解決兩方面的問(wèn)題：

1.是機(jī)械手能夠?qū)ψ孕熊?chē)施加精確的握閘力，避免人工施加握閘力不準(zhǔn)確引起的檢測(cè)誤差；

2.是機(jī)械手采用了萬(wàn)能結(jié)構(gòu)，可以適用于各類(lèi)自行車(chē)的車(chē)把，并能夠?qū)崿F(xiàn)快速精確定位。該發(fā)明屬于自行車(chē)檢測(cè)檢驗(yàn)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前我國(guó)是自行車(chē)大國(guó)，自行車(chē)依然是我國(guó)人民出行的主要交通工具，自行車(chē)的安全檢驗(yàn)是自行車(chē)檢測(cè)領(lǐng)域中的重點(diǎn)。制動(dòng)性能是自行車(chē)最重要的安全功能項(xiàng)目，也是自行車(chē)技術(shù)理論研究最復(fù)雜，測(cè)試難度最高的項(xiàng)目之一。制動(dòng)力的主要來(lái)源就是對(duì)自行車(chē)施加的握閘力，目前按照GB3565-2005(ISO：4210-1996)《自行車(chē)安全要求》的要求，試驗(yàn)時(shí)所用的握閘力不得大于180N，握閘力應(yīng)施加在離閘把末端25mm處，使握閘力達(dá)到68％時(shí)，所用的時(shí)間不超過(guò)0.2s。

以往測(cè)試自行車(chē)的過(guò)程中，主要靠測(cè)試人員利用壓力計(jì)對(duì)自行車(chē)施加握閘力，這種測(cè)試方法不容易滿足標(biāo)準(zhǔn)的要求，特別是“握閘力達(dá)到68％時(shí)，所用的時(shí)間不超過(guò)0.2s”這條要求，另外在檢測(cè)剎車(chē)力的過(guò)程中，應(yīng)該保持一定的握閘力，這也是人工操作所不容易實(shí)現(xiàn)的。

實(shí)用新型內(nèi)容：

本實(shí)用新型針對(duì)自行車(chē)制動(dòng)性能試驗(yàn)過(guò)程中存在的技術(shù)缺陷，提供一種新型自行車(chē)車(chē)把握閘力機(jī)械手及其控制系統(tǒng)。該自行車(chē)車(chē)把握閘力機(jī)械手能夠根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)要求，快速精確的施加標(biāo)準(zhǔn)要求的握閘力，來(lái)滿足自行車(chē)檢測(cè)過(guò)程中對(duì)握閘力的控制的要求。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的構(gòu)思是：利用一套夾具緊緊夾在車(chē)把上面，利用施力氣缸對(duì)車(chē)把施加握閘力，施加的力的大小由氣動(dòng)伺服閥控制進(jìn)入氣缸的壓縮空氣的壓力進(jìn)行控制。氣缸頂端裝有壓力傳感器，用來(lái)進(jìn)行力的反饋，保證氣缸施加的力的精確和穩(wěn)定。

根據(jù)上述實(shí)用新型構(gòu)思，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案：

一種新型自行車(chē)車(chē)把握閘力機(jī)械手，包括一個(gè)夾具，其特征在于所述夾具是：兩個(gè)夾緊塊安裝在夾具主體中，所述兩個(gè)夾緊塊與所述夾具主體內(nèi)腔滑配而能相對(duì)自由滑動(dòng)，兩個(gè)夾緊螺栓通過(guò)螺紋連接安裝到夾具主體上；而內(nèi)端分別頂靠著兩個(gè)夾緊塊，旋轉(zhuǎn)夾緊螺栓壓緊夾緊塊，則夾緊塊能牢牢夾在自行車(chē)車(chē)把上；一個(gè)連接板固定在所述夾具主體上，一個(gè)施力氣缸固定在所述連接板上，在所述施力氣缸的活塞桿頂端裝有一個(gè)壓力傳感器，所述施力氣缸活塞桿伸出時(shí)，所述壓力傳感器的另一端接觸自行車(chē)車(chē)把的握閘施加握閘力。

上述自行車(chē)車(chē)把握閘力機(jī)械手配有氣動(dòng)伺服閉環(huán)力控制系統(tǒng)，包括所述施力氣缸所述壓力傳感器，其特征在于所述施力氣缸配有一個(gè)施力氣缸控制伺服電磁閥，所述壓力傳感器連接到一個(gè)可編程邏輯控制器，所述可編程邏輯控制器連接所述施力氣缸控制伺服電磁閥和一個(gè)電腦操作界面。

本實(shí)用自行車(chē)車(chē)把握閘力機(jī)械手的有益效果是：能夠在安裝在各種車(chē)把上，實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)所要求的握閘力不得大于180N，握閘力應(yīng)施加在離閘把末端25mm處，使握閘力達(dá)到68％時(shí)，所用的時(shí)間不超過(guò)0.2s等要求。施加握閘力精確，安裝方便。

附圖說(shuō)明：

圖1是自行車(chē)車(chē)把握閘力機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是氣動(dòng)伺服閉環(huán)力控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)例結(jié)合附圖說(shuō)明如下：如圖1所示，本實(shí)用新型自行車(chē)車(chē)把握閘力機(jī)械手的結(jié)構(gòu)是：夾緊塊2安裝在夾具主體3中，夾緊塊2能夠在夾具主體3中自由滑動(dòng)，夾緊螺栓1通過(guò)螺紋連接安裝到夾具主體3上。旋轉(zhuǎn)夾緊螺栓1壓緊夾緊塊2，夾緊塊2牢牢夾在自行車(chē)車(chē)把4上，從而把整個(gè)車(chē)把握閘力機(jī)械手固定在自行車(chē)車(chē)把4上。連接板6固定在夾具主體3上，施力氣缸7固定在連接板6上，在施力氣缸7的活塞桿頂端裝有壓力傳感器5，施力氣缸7伸出，壓力傳感器5活塞桿的另一端接觸自行車(chē)車(chē)把4的握閘8，開(kāi)始施加握閘力。

如圖2，本實(shí)用新型自行車(chē)車(chē)把握閘力機(jī)械手配有氣動(dòng)伺服閉環(huán)力控制系統(tǒng)，所述動(dòng)伺服閉環(huán)力控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)是：所述施力氣缸7配有施力氣缸控制伺服電磁閥10，壓力傳感器5安裝在所述施力氣缸7前端；所述壓力傳感器5連接到一個(gè)可編程邏輯控制器9，可編程邏輯控制器9連接所述施力氣缸控制伺服電磁閥10和一個(gè)電腦操作界面11。

工作原理如下：如圖1所示，本實(shí)用新型自行車(chē)車(chē)把握閘力機(jī)械手安裝到自行車(chē)車(chē)把4上，壓力傳感器5的施力端對(duì)準(zhǔn)自行車(chē)車(chē)把4的握閘8。旋轉(zhuǎn)夾緊螺栓1壓緊夾緊塊2，把整個(gè)車(chē)把握閘力機(jī)械手固定在自行車(chē)車(chē)把4上。通過(guò)電腦操作界面11輸入試驗(yàn)握閘力大小參數(shù)。啟動(dòng)該機(jī)械手，施力氣缸7活塞桿開(kāi)始伸出，壓力傳感器5的一端接觸自行車(chē)車(chē)把4的握閘8，開(kāi)始施加握閘力。同時(shí)，壓力傳感器5把檢測(cè)到的壓力信號(hào)實(shí)時(shí)反饋到可編程邏輯控制器9中，可編程邏輯控制器9根據(jù)PID算法計(jì)算后，控制施力氣缸控制伺服電磁閥10中氣體流量，施力氣缸控制伺服電磁閥10通過(guò)改變進(jìn)出施力氣缸7的氣體流量，進(jìn)而改變著施加握閘力的大小，同時(shí)壓力傳感器5把檢測(cè)到的壓力信號(hào)實(shí)時(shí)反饋到可編程邏輯控制器9中，如此形成氣動(dòng)力閉環(huán)控制系統(tǒng)，直到施加握閘力滿足輸入?yún)?shù)的大小，氣動(dòng)力閉環(huán)控制系統(tǒng)保持施加握閘力，直到試驗(yàn)結(jié)束。