[實用新型]碼垛機器人抓手

有效

• 申請號: 200820153440.0
• 申請日: 2008-09-24
• 公開（公告）號: CN201253849Y
• 公開（公告）日: 2009-06-10
• 發明（設計）人: 童上高;李文藝;許艷;張昊;蘇微微;周斌
• 申請（專利權）人: 上海沃迪科技有限公司
• 主分類號: B25J3/04
• 分類號: B25J3/04;B25J15/08
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司
• 代理人: 胡 晶;張海濤

技術領域

本實用新型涉及一種壓片機碼垛機器人抓手，尤其涉及一種抓取袋類包裝的碼垛機器人的抓手。

背景技術

目前，用戶企業通常選擇四種碼垛方式來進行碼垛：一是采用人工碼垛的方式；二是采用傳統的碼垛機；三是采用碼垛機器人進行碼垛；四是采用全自動化的碼垛設備來完成碼垛。碼垛機器人在企業進行碼垛的過程中占據著很重要的地位，其抓手的好壞直接影響到碼垛機器人工作的質量。

中國專利號為200610113033.2的實用新型專利公開了一種袋類包裝搬運碼垛機器人手部，請參見圖1，其由天板1、左夾板3L、右夾板3R、手指部分和壓袋機構組成；在所述天板1下方的前后部位沿左右方向分別設置前端導向桿7F和后端導向桿7B，它們分別通過導向桿連接件4固定安裝在天板1上，四組導向桿軸套8墊圈9分別通過螺釘固定在左夾板3L和右夾板3R上，導向桿軸套8與前端導向桿7F和后端導向桿7B組成移動副，因此，左夾板3L和右夾板3R便可向左右方向運動。在所述前端導向桿7F和后端導向桿7B兩端分別安裝有端蓋10，對左夾板3L和右夾板3R的運動起限位作用；在所述左、右夾板側下方的手指旋轉軸部件33上安裝多個手指6，且其關節部位是可以自動上鎖的活動連接的，用以抓取和卸載貨物。壓袋機構由天板1上的壓袋氣缸(圖中未繪示)和與之相連的壓袋板11組成，在機器人搬運碼垛過程中，壓袋機構可以對包裝袋進行整形，方便碼垛。

但是上述袋類包裝搬運碼垛機器人手部在實際應用中存在著下列問題：

第一、由于其手指關節部位為上鎖的活動連接，所以其承受物體的重量比較有限。

第二、其抓取袋類包裝的時候是由汽缸帶動手指開合來完成的，對于抓取置于平地上的袋類裝置會有一定的困難。

實用新型內容

針對上述缺陷，本實用新型的目的在于提供一種碼垛機器人抓手，以解決現有技術中抓手承受物體重量有限及抓取置于平地袋類包裝的困難。

本實用新型提出一種碼垛機器人抓手，包括頂板、一對平行導軌及一對支板，頂板架設在平行導軌之上，該對平行導軌和該對支板構成一矩形框架，還包括一對汽缸及手指機構，手指機構由兩對稱機構構成，其中一側機構包括若干L形手指、若干連接桿、一對軸承架及旋轉軸構成，該些L形手指平行固定于該些連接桿上，且指向同一側，該對軸承架固定在連接桿上，旋轉軸設置在軸承架間，汽缸分別固定于支板上，其活塞桿端則連接至旋轉軸。

依照本實用新型所述的碼垛機器人抓手，還包括一壓板機構，壓板機構包括一對垂直汽缸及一對壓板，垂直汽缸垂直設置在支板上，壓板固定在汽缸的活塞端。

依照本實用新型所述的碼垛機器人抓手，還包括一緩沖器，其設置在支板上且位于軸承架上方。

依照本實用新型所述的碼垛機器人抓手，還包括一定位機構，定位機構包括兩定位滑塊及一雙向螺紋桿，定位滑塊設置在同側導軌的上方，且定位滑塊上面開設有螺紋孔，雙向螺紋桿穿設在兩定位滑塊間。

依照本實用新型所述的碼垛機器人抓手，還包括若干用以調節汽缸的調壓閥，其設置在所述導軌一側。

依照本實用新型所述的碼垛機器人抓手，其壓板由若干中空鋼管焊接而成。

本實用新型手指機構的手指為L形手指，其關節處為不可活動的，因此可以承受更大的重量，且由于本實用新型的抓取動作是靠手指機構在汽缸的帶動下繞旋轉軸轉動而完成的，其對于抓取置于平地上的物件也十分輕松。

附圖說明

圖1為現有袋類包裝搬運碼垛機器人手部的結構圖；

圖2為本發明實施例的一種碼垛機器人的袋抓手的立體圖；

圖3為本發明實施例的一種碼垛機器人的袋抓手的正視圖；

圖4為本發明實施例的一種碼垛機器人的袋抓手的側視圖；

圖5為本發明實施例的一種碼垛機器人的袋抓手的俯視圖；

圖6為本發明實施例的一種碼垛機器人的手指機構的立體圖。

具體實施方式

以下結合附圖，具體說明本實用新型。