[實用新型]反饋式糾偏型自動行走小車

無效

• 申請號: 200820127939.4
• 申請日: 2008-07-15
• 公開（公告）號: CN201235454Y
• 公開（公告）日: 2009-05-13
• 發明（設計）人: 姚建強
• 申請（專利權）人: 姚建強
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00
• 代理公司: 北京立成智業專利代理事務所
• 代理人: 張江涵

技術領域

本實用新型涉及一種反饋式糾偏型自動行走小車。

背景技術

現有自動焊機附帶的焊接小車的車輪均為定向輪，行走時不能改變方向，直線焊接時必須置于軌道上才能行走，因此不能用于曲線焊接。

發明內容

本實用新型提供一種反饋式糾偏型自動行走小車，目的是解決現有技術問題，提供一種可通過反饋量的調節改變小車的方向，能適用于曲線行走，不僅適用于直線焊縫，同時還能適用于曲線焊接。

本實用新型解決問題采用的技術方案是：

反饋式糾偏型自動行走小車，具有車體，車體安裝有車輪，均設于車體內機架上，機架上還固設有電機，其特征在于：所述車輪具有三個，一個前輪為方向可調節的轉向輪，其余兩個后輪為方向不可調節的主動輪；所述電機設于主動輪之間；轉向輪上設有調節角度的調節裝置；滑軌套設在固定于車體內的滑槽上，滑塊同滑軌固定在一起，滑軌上還固定有焊槍裝孔；所述滑塊同固設在車體上的減速傳動電機的旋轉軸螺設在一起。

所述調節裝置由滑輪、鋼絲、轉向柄及彈簧構成；滑輪樞設于滑軌一端，鋼絲通過滑輪，且鋼絲一端連接于滑槽，另一端連接于轉向柄；轉向柄連接滑輪的一端還連接有一端固定于車體的彈簧，其另一端同轉向輪鉸接在一起。

所述調節裝置由擺桿a、擺桿b及固定塊構成；所述固定塊固定在滑軌上，擺桿a一端固定在固定塊上，另一端同擺桿b的一端鉸接在一起，擺桿b的另一端同轉向輪鉸接在一起。

所述調節裝置為電機。

本實用新型的有益效果：當裝在小車的焊槍與焊縫有一定偏差時，焊槍偏離焊縫，通過反饋裝置使轉向輪向焊縫中心偏離的方向轉過一個角度，使小車趨向于與焊縫平行方向前進，進一步縮小焊槍與焊縫的偏移量，使焊槍回到焊縫中心，并提高行走穩定性。

附圖說明

圖1是本實用新型第一種結構示意圖

圖2是本實用新型第二種結構示意圖

圖3是本實用新型第三種結構示意圖

圖4是本實用新型的工作示意圖一

圖5是本實用新型的工作示意圖二

具體實施方式

以下結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步說明。

實施例1

如圖1所示，反饋式偏糾型自動行走小車，具有車體1，車體1安裝有車輪，車體1內固設有機架2，機架2上固設有電機15。所述車輪具有三個，一個前輪為方向可調節的轉向輪3，其余兩個后輪為方向不可調節的主動輪8，均設于機架2上，電機15設于主動輪8之間。

滑軌11套設在固定在車體1的滑槽7上，滑塊6同滑軌11固定在一起，滑軌11上固定有焊槍裝孔12；所述滑塊6同固設在車體1上的減速傳動電機5的旋轉軸4螺設在一起；滑軌11上連接有調節轉向輪3方向的調節裝置，該調節裝置也同轉向輪3連接在一起。

轉向輪3上設有調節角度的調節裝置。所述調節裝置由滑輪9、鋼絲10、轉向柄13及彈簧14構成。滑軌11一端樞設有滑輪9，鋼絲10通過滑輪9，且鋼絲10一端連接于滑槽7，另一端連接于轉向柄13；轉向柄13連接滑輪9的一端還連接有一端固定于車體1的彈簧14，其另一端連接于轉向輪3。

如圖1、圖4、圖5所示，小車在管道內行走進行焊接，由于各種實際情況行走路線并非直線形，小車會發生偏離，即設于焊裝孔12中的焊槍22對焊縫21會發生偏離。這時減速傳動電機5啟動，旋轉軸4轉動，螺設于旋轉軸4上的滑塊6發生位移，帶動滑軌11發生位移，固定于滑軌上的焊槍裝孔12也隨著發生移動帶動焊槍回到焊縫中心。旋轉軸4旋轉時滑塊6向右移動，相應的滑軌11在滑槽7內也向右移動。由于鋼絲10的長度固定，且一端固定在滑槽7上，則滑軌11右移將鋼絲10頂緊。鋼絲10另一端連接在轉向柄13上，牽動轉向柄13一端向下發生移動。轉向柄13上連接的彈簧14則被拉伸；轉向柄13另一端鉸接的轉向輪3角度發生改變，使方向發生改變。小車的轉向輪3方向發生改變，同時焊槍裝孔12也發生移動，兩者同時作用使小車回到與焊縫21平行方向前進，即焊槍22回到焊縫21中心。

當旋轉軸4旋轉方向同上述旋轉方向相反時，滑塊6向左移動，則帶動滑軌11向左移動，頂緊鋼絲10的力減小。彈簧14由于自身彈力，彈簧14趨于向原位恢復，恢復的位置根據滑塊6移動的距離而定。彈簧14牽動轉向柄13向上移動，帶動轉向輪3角度發生改變。

實施例2