[實用新型]履帶式風管清潔機器人

無效

• 申請號: 200820124980.6
• 申請日: 2008-07-31
• 公開（公告）號: CN201261023Y
• 公開（公告）日: 2009-06-24
• 發明（設計）人: 閆學凱;武一葦;李一鵬;郭蓋華;周偉;陳志發
• 申請（專利權）人: 武漢若比特機器人有限公司
• 主分類號: B08B9/051
• 分類號: B08B9/051;B62D55/06
• 代理公司: 北京科龍寰宇知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 孫皓晨;滑春生

技術領域

本實用新型涉及一種風管清潔裝置，具體是一種履帶式風管清潔機器人，用于中央空調管道清潔。

背景技術

管道清洗是時間很強的施工作業，在保證快速、高效清洗通風管道的前提下，使用該機器人和一些基本設備即可滿足要求。

現有的機器人的行走機構分為履帶式、輪式和足式，但輪式和足

式的機器人在坡面爬越，越障能力都存在很大的問題；而履帶式機器人則能在不同的路況的上體現優越性，使得現在履帶式機器人在部隊偵查、排雷、協同作戰和武警、公安、消防以及核工業等領域得到廣泛的應用。由于國內中央空調管道截面尺寸變化比較大，要求清潔機器人的清掃高度能夠有足夠的提升行程，而一般清潔機器人的提升機構存在受力性差、不穩定及達不到足夠的提升行程的問題。

發明內容

本實用新型的目的就是提供一種履帶式風管清潔機器人，以解決現有的輪式和足式的機器人存在的坡面爬越、越障能力差的問題，以及履帶式清潔機器人的提升機構存在受力性差、不穩定及達不到足夠的提升行程的問題。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：包括升降平臺、履帶、行走驅動裝置和提升裝置，在該升降平臺的兩側的車體側板外裝有環繞在數個從動輪外圍的履帶，在該履帶的一端內側裝有行走驅動裝置；在所述的升降平臺上裝有提升裝置，在該提升裝置的頂端裝有毛刷旋轉裝置和毛刷；在所述的升降平臺的后部裝有攝像頭，其特征在于：所述的提升裝置包括提升電機、傳動機構、上部提升連桿和下部提升連桿，提升電機安裝在所述的升降平臺上面，提升電機的輸出軸與傳動機構的輸入端傳動連接，該傳動機構的輸出端連接有朝向所述的升降平臺兩側的提升傳動軸；所述的上部提升連桿為n形結構，其兩邊的下部分別有間隔的兩點分別與一側的兩根下部提升連桿的頂端鉸接，兩側相對的兩根該下部提升連桿的底端分別鉸接在所述的升降平臺上的兩側，兩側相對的另兩根下部提升連桿的底端與所述的提升傳動軸的兩端連接；在該上部提升連桿的頂端裝有所述的毛刷旋轉裝置和毛刷。

所述的傳動機構為蝸輪蝸桿機構，蝸桿與所述的提升電機的輸出軸同軸連接，蝸輪的軸心連接所述的提升傳動軸的中部。

所述的行走驅動裝置包括行走驅動電機、支撐法蘭、同步帶輪、行走傳動軸和深溝球軸承，行走驅動電機的輸出軸與中空的行走傳動軸相連，該行走傳動軸的大部內嵌在支撐法蘭中，該行走傳動軸與同步帶輪相連，該同步帶輪為中凹形狀，至少有支撐法蘭嵌入該中凹形狀內；該同步帶輪的外緣設有履帶凹槽并掛接所述的履帶。

所述的行走驅動電機的輸出軸通過圓周上間隔90°的兩個緊定螺釘與所述的中空的行走傳動軸軸向與周向雙向固聯，該行走傳動軸通過四個螺栓與所述的同步帶輪連接。

所述的毛刷為T形結構，在該T形結構的左右兩端分別裝有刷毛，該T形結構的底端與所述的毛刷旋轉裝置的旋轉軸連接。

本實用新型的優點是：使用蝸輪蝸桿傳動配合四桿機構，節省空間，改變運動軸線特性，能夠使提升機構載荷增強，使用可靠平穩；行走驅動部分的設計能夠有效保護行走驅動電機，使其輸出軸僅承受轉矩，而彎矩由鋼制行走傳動軸來傳遞到深溝球軸承來承受，從而使設備壽命延長。工作機構具有較大的提升行程，能夠靈活適應國內中央空調管道截面尺寸，能夠在不同的管道路況上有效工作，用機器人替代人力的勞動，給國內中央空調清潔行業提供一種低成本和有效的清潔工具。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體結構示意圖；

圖2是本實用新型的俯視圖；

圖3是本實用新型的行走驅動裝置的剖視結構示意圖；

圖4是本實用新型提升機構的電機與傳動機構的剖視結構示意圖；

圖5是圖4的俯視圖；

圖6是本實用新型的工作機構(毛刷)處于前端的狀態示意圖；

圖7是本實用新型的工作機構(毛刷)處于上端的狀態示意圖。

附圖標記說明：

1、后攝像頭固定鈑金；2、行走驅動裝置；3、蝸輪蝸桿機構；4、升降平臺；5、從動輪；6、履帶；7、毛刷旋轉裝置；8、上部提升連桿；9、下部提升連桿；10、后置攝像頭；11、行走驅動電機；12、車體側板；13、支撐法蘭；14、同步帶輪；15、行走傳動軸；16、深溝球軸承；17、提升電機；18、升降箱體；19、升降箱體蓋；20、蝸輪；21、蝸桿；22、電氣接口；23、深溝球軸承；24、連接鍵；25、提升傳動軸；26、通訊及供電接口；27、毛刷。

具體實施方式