[實用新型]水面垃圾清理機器魚教學模型

無效

• 申請號: 200820090794.5
• 申請日: 2008-09-02
• 公開（公告）號: CN201281906Y
• 公開（公告）日: 2009-07-29
• 發明（設計）人: 趙燕江;張永德
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 哈爾濱東方專利事務所
• 代理人: 陳曉光

技術領域：

本實用新型涉及一種教學模型，尤其是用于機器人教學的水面垃圾清理機器魚教學模型。

背景技術：

當今，“科教興國”戰略已經全面啟動，國家對教育事業十分重視，提高教學質量已成為各高校的重點環節。要提高教學質量一方面要有好的師資，另一方面還要有得心應手的教學設備。

發明內容：

本實用新型的目的是提供一種全新的水面垃圾清理機器魚教學模型，采用模塊化設計，充分展示機器人的自動化和智能化，能夠提高學生興趣，達到更好的教學效果。

上述的目的通過以下的技術方案實現：

水面垃圾清理機器魚教學模型，其組成包括：魚頭，所述的魚頭包括魚頭搜索傳感器、魚嘴吞噬垃圾裝置，所述的魚頭連接魚身，所述的魚身具有魚腹運輸傾倒垃圾裝置，所述的魚身連接魚尾。

所述的水面垃圾清理機器魚教學模型，所述的魚頭搜索傳感器包括魚嘴上頜左、右側各一組分別并聯的傳感器，所述魚頭的魚嘴上頜具有避障傳感器；所述的魚嘴吞噬垃圾裝置包括魚嘴上頜、魚嘴下頜，所述的魚嘴內具有魚嘴垃圾檢測傳感器。

所述的水面垃圾清理機器魚教學模型，所述的魚嘴下頜連接魚身內的斜坡導桿，所述的斜坡導桿通過滑塊機構連接垃圾翻斗，所述的滑塊機構連接翻轉線繩，所述的滑塊機構通過繩索繞過滑輪連接線軸，所述的線軸上與所述的繩索反方向繞有復位發條，所述的復位發條通過魚身上的固定滑輪連接所述的滑塊機構，所述的斜坡導桿上端具有限位開關，所述的魚身上具有垃圾筒與所述的垃圾翻斗翻轉傾倒時的位置相對應，所述的垃圾筒上具有垃圾檢測傳感器，所述的魚身上具有控制板與上述的各個傳感器通過相應的電路連接；所述的魚身下部具有流線型船體。

所述的水面垃圾清理機器魚教學模型，所述的魚尾包括螺旋槳與葉輪。

本實用新型的有益效果：

1.本實用新型融合了機構設計、電機控制、軟件編程以及傳感器技術等多學科知識。本產品可以離線作業，自主決策，充分展示了機器人的自動化和智能化，能提高學生興趣，達到更好的教學效果。

2.本實用新型采用魚頭搜索傳感器并聯，由于一個傳感器的搜索范圍有限，所以把左、右側的各一組傳感器分別并聯，既增大了搜索范圍，又增加了靈敏性和可靠性。

3.本產品魚嘴上頜固定不動，魚嘴下頜可以張得更低一些，更便于垃圾的吞入。

4.本產品的魚身下部采用流線型船體，在水面上時，能夠保證運動平穩性、方向準確性，并能輔助魚尾游動出規則的路線。

附圖說明：

附圖1是本產品的結構示意圖。

附圖2是本產品魚嘴的結構示意圖。

附圖3是本產品斜坡導桿與垃圾翻斗的結構示意圖。

附圖4是本產品線軸繞線的結構示意圖。

附圖5是本產品控制板內部程序的流程圖。

具體實施方式：

實施例1：

水面垃圾清理機器魚教學模型，其組成包括：魚頭1，所述的魚頭包括魚頭搜索傳感器2、魚嘴吞噬垃圾裝置3，所述的魚頭連接魚身4，所述的魚身具有魚腹運輸傾倒垃圾裝置5，所述的魚身連接魚尾6。

實施例2：

上述的水面垃圾清理機器魚教學模型，所述的魚頭搜索傳感器包括魚嘴上頜左、右側各一組分別并聯的傳感器，所述魚頭的魚嘴上頜7具有避障傳感器8；所述的魚嘴吞噬垃圾裝置包括魚嘴上頜7、魚嘴下頜9，所述的魚嘴內具有魚嘴垃圾檢測傳感器10。所述的魚嘴采用仿生原理，采用雙邊連桿機構并聯，兩個電機也并聯，帶動魚嘴下頜雙邊連桿同時上下運動，上頜固定不動，下頜可以張得更低一些，以便垃圾的吞入。

實施例3：

上述的水面垃圾清理機器魚教學模型，所述的魚嘴下頜連接魚身內的斜坡導桿11，所述的斜坡導桿通過滑塊機構26連接垃圾翻斗12，所述的滑塊機構連接翻轉線繩18，所述的滑塊機構通過繩索13繞過滑輪14連接線軸15，所述的線軸上與所述的繩索反方向繞有復位發條16，所述的復位發條通過魚身上的固定滑輪17連接所述的滑塊機構26，所述的斜坡導桿上端具有限位開關19，所述的魚身上具有垃圾筒20與所述的垃圾翻斗翻轉傾倒時的位置相對應，所述的垃圾筒上具有垃圾檢測傳感器21，所述的魚身上具有控制板22與上述的各個傳感器通過相應的電路連接；所述的魚身下部具有流線型船體23。采用斜坡導桿翻斗機構，兩個電機并聯的方法，電機帶動線軸旋轉實現垃圾翻斗的上下運動。同時為了讓垃圾翻斗產生翻轉運動，我們在垃圾翻斗的下面牽住一根翻轉繩索，當翻斗升至最高點時，繩索拉直，牽引翻斗翻轉，實現傾倒垃圾的運動。