[實用新型]成型機產品取出機械手

無效

• 申請號: 200820088805.6
• 申請日: 2008-06-13
• 公開（公告）號: CN201224101Y
• 公開（公告）日: 2009-04-22
• 發明（設計）人: 趙杰;唐術鋒;何建陽
• 申請（專利權）人: 寧波問鼎機器人有限公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J15/06;B25J19/00;B65G47/91;B29C45/17;F16H7/02;F16H7/08
• 代理公司: 寧波誠源專利事務所有限公司
• 代理人: 胡志萍

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，尤其是涉及一種用于將產品從射出成型機中取出并放置于專用的輸送帶上的成型機產品取出機械手。

背景技術

隨著機器人應用領域的擴展，對注塑行業產生了新的革命。國內外多家單位開展了應用于射出成型機的機械手設備，為注塑行業節省勞動力、提高生產效率提供了有力支持。綜合國內外市場，應用于射出成型機的機械手(簡稱機械手)從驅動形式上可以分為氣動式和伺服式；從構型上可以分為直角三坐式和斜臂式。但目前機械手的結構尺寸都比較大，操作比較復雜，而且成本高，不利于機械手在注塑行業的普及。目前有很多的注塑零件不需要過高的取出精度，取出后放置位置要求也不高。因此有必要研制一種結構功能簡單、緊湊，可靠，且成本低的機械手完成成型機中產品的取出動作。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是針對現有技術現狀而提供一種結構緊湊、操作簡單、成本低的成型機產品取出機械手，將產品從成型機中取出并放置于專用的輸送帶上。

本實用新型解決上述技術問題所采用的技術方案為：本成型機產品取出機械手，包括一底座，其特征是所述的底座上設有一雙臂單驅動側取機構、一單軸回轉迎取機構以及一操控所述兩機構的操作單元，其中：

所述的雙臂單驅動側取機構包括設置在底座上的電機、減速器、大臂、大臂驅動軸、小臂、小臂驅動軸以及環形同步帶，其中大臂驅動軸與減速器的輸出軸固連，大臂的一端固連在大臂驅動軸上，另一端裝有小臂驅動軸，小臂驅動軸固定有小帶輪，它通過環形同步帶與與底座相固定的大帶輪傳動相連，小帶輪與大帶輪的傳動比為2：1，小臂的一端固定連接在小臂驅動軸上，小臂的另一端裝有第一吸盤吸附裝置；

所述的單軸回轉迎取機構包括與底座相連接的連接板，連接板上裝有軌道座，軌道座上裝有電機和減速器，軌道座內設有一與減速器軸固連的驅動軸；一上部位于軌道座內的擺動座通過一伸縮導桿與該驅動軸傳動相連，并在該擺動座上設有一軌道軸，軌道軸的端部裝有軌道輪，該軌道輪可滑動設置在軌道座上兩側的軌道內；一連桿一端與軌道軸固連，另一端通過一連接軸與一曲柄的一端轉動連接，而曲柄的另一端固定連接在所述的驅動軸上；所述的擺動座的下部位于軌道座外，其底部裝有吸附產品用的吸持裝置；另于所述的軌道座內裝有可控制擺動座起始位置的零位開關和擺動行程的限位開關。

為實現擺動座的90°轉位，所述的軌道包含有90°圓弧角的圓弧段和連續該圓弧段向外水平延伸的直線段。

所述的大臂內部還裝有張緊帶輪，以調節同步帶的張緊度。

所述的底座和連接板上均設有罩殼，所述的操作單元設置在連接板的罩殼上。

為保證軌道輪與軌道之間的滾動摩擦，在軌道軸上設有兩個軌道輪，分別裝在軌道軸的兩端，相對應地所述的軌道座兩側設有一對軌道，軌道座兩側端面與所述的驅動軸呈垂直關系，軌道座內有可供擺動座來回擺動的開口，并由軌道座兩側的前、后擋板將軌道遮住。

為防止擺動座擺動至極限位置時與軌道座之間產生硬性撞擊，所述的軌道座內設有緩沖墊。

所述的單軸回轉迎取機構中連接驅動軸和擺動座的伸縮導桿一端與驅動軸轉動相連，另一端滑動連接在軸套內，軸套設在擺動座上。

與現有技術相比，本實用新型的優點在于：本實用新型通過雙臂單驅動側取機構將產品從成型機中取出，再配合單軸回轉迎取機構將產品迎取并回轉放置于專用的輸送帶上，而完成成型機中產品的取出動作，結構緊湊、操作簡單，動作可靠，成本低。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的外形示意圖。

圖2為雙臂單驅動側取機構的結構示意圖。

圖3為雙臂單驅動側取機構的原理示意圖。

圖4為單軸回轉迎取機構的外形示意圖。

圖5為本實用新型實施例剖掉導軌座前端面狀態時的結構示意圖。

圖6為導軌座的結構示意圖。

圖7為反映單軸回轉迎取機構中的擺動座處于初始位置時的示意圖。

圖8為反映單軸回轉迎取機構中的擺動座處于擺動過程時的示意圖。

圖9為反映單軸回轉迎取機構中的擺動座處于擺動接近極限位置時的示意圖。

圖10為反映單軸回轉迎取機構中的擺動座處于終了位置時的示意圖。

圖11為反映本實用新型實施例工作過程的示意圖一(待機狀態)。

圖12為反映本實用新型實施例工作過程的示意圖二(兩機構產品交接狀態)。

圖13為反映本實用新型實施例工作過程的示意圖三(交接完成狀態)。

具體實施方式

以下結合附圖實施例對本實用新型作進一步詳細描述。