[實用新型]成型機產品取出機械手

無效

• 申請號: 200820088805.6
• 申請日: 2008-06-13
• 公開（公告）號: CN201224101Y
• 公開（公告）日: 2009-04-22
• 發明（設計）人: 趙杰;唐術鋒;何建陽
• 申請（專利權）人: 寧波問鼎機器人有限公司
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J15/06;B25J19/00;B65G47/91;B29C45/17;F16H7/02;F16H7/08
• 代理公司: 寧波誠源專利事務所有限公司
• 代理人: 胡志萍

1、一種成型機產品取出機械手，包括一底座(113)，其特征在于：所述的底座(113)上設有一雙臂單驅動側取機構(1)、一單軸回轉迎取機構(2)以及一操控所述兩機構的操作單元(3)，其中：

所述的雙臂單驅動側取機構(1)包括設置在底座上的電機(111)、減速器(110)、大臂(116)、大臂驅動軸(114)、小臂(103)、小臂驅動軸(105)以及環形同步帶(108)，其中大臂驅動軸(114)與減速器的輸出軸固連，大臂(116)的一端固連在大臂驅動軸(114)上，另一端裝有小臂驅動軸(105)，小臂驅動軸(105)固定有小帶輪(106)，它通過環形同步帶(108)與與底座相固定的大帶輪(115)傳動相連，小帶輪(106)與大帶輪(115)的傳動比為2：1，小臂(103)的一端固定連接在小臂驅動軸(105)上，小臂(103)的另一端裝有第一吸盤吸附裝置；

所述的單軸回轉迎取機構，包括電機(202)、減速器(203)和與底座(113)相連接的連接板(201)，其中連接板(201)上裝有軌道座(206)，軌道座(206)內設有一與減速器輸出軸固連的驅動軸(217)；一上部位于軌道座(206)內的擺動座(209)通過一伸縮導桿(216)與該驅動軸(217)轉動相連，并在該擺動座(209)上裝有一軌道軸(214)，軌道軸(214)的端部裝有軌道輪(213)，該軌道輪(213)可滑動設置在軌道座上的軌道(225)內；一連桿(222)一端與軌道軸(214)固連，另一端通過一連接軸(221)與一曲柄(220)的一端轉動連接在一起，而曲柄(220)的另一端固定連接在所述的驅動軸(217)上；所述的擺動座(209)的下部位于軌道座外，其底部裝有吸附產品用的吸持裝置；另于所述的軌道座(206)內裝有可控制擺動座起始位置的零位開關(223)和擺動行程的限位開關(218)。

2、如權利要求1所述的成型機產品取出機械手，其特征在于：所述的軌道(225)包含有90°圓弧角的圓弧段(251)和連續該圓弧段向外水平延伸的直線段(252)。

3、如權利要求1所述的成型機產品取出機械手，其特征在于：所述的大臂(116)內部裝有張緊帶輪(109)。

4、如權利要求1所述的成型機產品取出機械手，其特征在于：所述的底座(113)和連接板(201)上均設有罩殼，所述的操作單元(3)設置在連接板的罩殼上。

5、如權利要求1或2所述的成型機取出機械，其特征在于：所述的軌道輪(213)具有兩個，分別裝在軌道軸(214)的兩端，相對應地所述的軌道座(206)上設有一對軌道(225)，分別設置在軌道座兩側的前、后端面上，前、后端面與所述的驅動軸(217)呈垂直關系。

6、如權利要求1或2所述的成型機產品取出機械手，其特征在于：所述的軌道座(206)內設有用于防止擺動座達極限位置硬性撞擊的緩沖墊(224、219)。

7、如權利要求1所述的成型機產品取出機械手，其特征在于：所述的裝在小臂上的第一吸盤吸附裝置主要包括有吸盤(101)，吸盤(101)裝在與小臂相固定的吸盤座(102)上，吸盤上連接有氣管。

8、如權利要求1所述的成型機產品取出機械手，其特征在于：所述的裝在擺動座底部的吸持裝置主要包括有吸盤(212)，吸盤裝在與擺動座相固定的吸盤座(211)上，吸盤上連接有氣管(208)。

9、如權利要求1所述的成型機產品取出機械手，其特征在于：所述的連接驅動軸和擺動座的伸縮導桿(216)一端與驅動軸(217)轉動相連，另一端滑動連接在軸套(215)內，軸套(215)設在擺動座(209)上。

10、如權利要求1所述的成型機產品取出機械手，其特征在于：所述的小臂(103)通過漲套(104)、軸承固定連接在小臂驅動軸(105)上。