[實用新型]抓取裝置

無效

• 申請號: 200820068203.4
• 申請日: 2008-07-01
• 公開（公告）號: CN201224102Y
• 公開（公告）日: 2009-04-22
• 發明（設計）人: 李響
• 申請（專利權）人: 武漢人天包裝技術有限公司
• 主分類號: B25J3/04
• 分類號: B25J3/04;B65B35/16
• 代理公司: 武漢開元專利代理有限責任公司
• 代理人: 唐正玉

技術領域

本實用新型屬于包裝機械領域，具體涉及裝箱時物料輸送中用于搬運、分揀的抓取裝置。

背景技術

在包裝機械行業中，大量用到抓取裝置，用在裝箱、分揀等環節，便于提高包裝過程的自動化程度，提高包裝速度。在這個領域，有各種機器手、通用抓取裝置、抓取機構等，但是或者由于過于通用，或者由于結構缺陷，在速度、成本等的綜合性能上還不能完全滿足包裝行業的要求。因此，需要一種專門、高效的抓取裝置，用于滿足包裝行業的高速搬運和分揀的要求，同時成本較低。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種新型的包裝機械用的抓取裝置，以實現包裝機械生產線中高速的進行搬運、分揀的自動化作業，同時降低整體成本。

抓取裝置，由兩個直線運動模塊1、垂直移動機架2、氣缸安裝座3、氣缸4、抓手5、移動框架6、四根連桿7、軸8、伺服電機9組成，如圖1所示，直線運動模塊1固定在機架上，垂直移動機架2與直線運動模塊1的運動部分連接，氣缸安裝座3固定在垂直移動機架2上，氣缸4通過鉸鏈與氣缸安裝座3和二根連桿7相連，抓手5固定在移動框架6上，移動框架6通過鉸鏈與四根連桿7相連，四根連桿7通過鉸鏈分別與垂直移動機架2、氣缸4和移動框架6相連，軸8通過鍵分別與兩個直線運動模塊1和一個伺服電機9連接，伺服電機9固定在一個直線運動模塊1上，同時通過鍵與軸8相連。

垂直移動機架2、四根連桿7和移動框架6組成了連桿機構，通過氣缸4運動，帶動移動框架6左右擺動，同時帶動抓手5左右擺動，并且抓手5保持平行。伺服電機9帶動軸8轉動，軸8同時帶動兩個直線運動模塊1的運動部分往復運動，同時帶動垂直移動機架2上下運動，從而使抓手5上下運動。上下運動是由伺服電機9控制的，左右擺動是由氣缸4控制的，因此本實用新型可以實現左右的定點搬運和上下的分層碼放。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

結合附圖對本實用新型作進一步的描述。

如圖1所示，本實用新型由兩個直線運動模塊1、垂直移動機架2、氣缸安裝座3、氣缸4、抓手5、移動框架6、四根連桿7、軸8、伺服電機9組成。如圖1所示，直線運動模塊1固定在機架上，垂直移動機架2與直線運動模塊1的運動部分連接，氣缸安裝座3固定在垂直移動機架2上，氣缸4通過鉸鏈與氣缸安裝座3和二根連桿7相連，抓手5固定在移動框架6上，移動框架6通過鉸鏈與四根連桿7相連，四根連桿7通過鉸鏈分別與垂直移動機架2、氣缸4和移動框架6相連，軸8通過鍵分別與兩個直線運動模塊1和一個伺服電機9連接，伺服電機9固定在一個直線運動模塊1上，同時通過鍵與軸8相連。

垂直移動機架2、四根連桿7和移動框架6組成了連桿機構，通過氣缸4運動，帶動移動框架6左右擺動，同時帶動抓手5左右擺動，并且抓手5保持平行。伺服電機9帶動軸8轉動，軸8同時帶動兩個直線運動模塊1的運動部分往復運動，同時帶動垂直移動機架2上下運動，從而使抓手5上下運動。上下運動是由伺服電機9控制的，左右擺動是由氣缸4控制的，因此本實用新型可以實現左右的定點搬運和上下的分層碼放。