[實用新型]機器人行走機構

無效

• 申請號: 200820060751.2
• 申請日: 2008-08-27
• 公開（公告）號: CN201258034Y
• 公開（公告）日: 2009-06-17
• 發明（設計）人: 何孫威;何亞飛;沈偉杰
• 申請（專利權）人: 上海第二工業大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 上海東創專利代理事務所
• 代理人: 曹立維

技術領域

本實用新型涉及機器人組成部件，特別涉及到一種機器人行走機構。

背景技術

現在常見的機器人行走機構主要有輪式驅動機構和履帶式驅動機構兩種，輪式驅動結構相對簡單，應用最廣泛，這種結構的機器人行走機構是通過兩邊前輪轉速的不同形成差速，完成轉向或是通過差速器調節完成轉向，但其缺點是沒有翻越大障礙物的能力；履帶式驅動的轉向功能是通過差速完成的，其運作的平穩性好、爬坡性能強，但翻越障礙物時受到的沖擊大，障礙物大小對其的局限性大。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種全新的機器人行走機構，具備翻越較大障礙物的能力，同時能保證自身運作平穩。

本實用新型的目的是這樣實現的：

一種機器人行走機構，包括機體和控制單元，還包括兩電機、兩連桿機構，通過控制單元輸出的脈沖密度調節電機轉速；兩連桿機構安裝在機體兩側，每一連桿機構包括連接桿一、連接桿二、連接桿三和足桿件一、足桿件二、足桿件三，其中足桿件一和足桿件三中部與機體連接；兩電機的輸出軸分別與機體兩側一聯軸器連接，該聯軸器與同側相應連桿機構的連接桿一、連接桿二和連接桿三通過連接軸連接；所述連接桿一、連接桿二、連接桿三分別與足桿件一、足桿件二、足桿件三連接；所述連接桿二一端與機體連接。

其中，上述足桿件一、足桿件二和足桿件三均設一足加長板；足桿件一和足桿件三中部通過軸及軸承與機體連接；連接桿一、連接桿二、連接桿三分別與足桿件一、足桿件二、足桿件三通過軸及軸承連接；連接桿二一端與機體通過軸及軸承連接；上述軸及軸承外設有一套筒，該套筒可以是銅制套筒；機體由板件折成，上述電機和控制單元設置在該機體內。

本實用新型由于采用了上述的技術方案，使之與現有技術相比，具有以下的優點和積極效果：通過連接桿二對足桿件二的調節，保證始終有一側足桿件二與地面接觸，使本實用新型機器人行走機構運作平穩；通過連桿機構的運作，可根據障礙物的大小自行調節足桿件的長短，使本實用新型機器人行走機構能順利翻越較大障礙物。

附圖說明

通過以下對本實用新型的實施例并結合其附圖的描述，可以進一步理解本實用新型的目的、具體結構特征和優點。其中，附圖為：

圖1為本實用新型實施例的立體示意圖。

圖2為本實用新型實施例一側結構示意圖。

圖中：1.機體；21.連接桿一；22.連接桿二；23.連接桿三；31.足桿件一；32.足桿件二；33.足桿件三；4.足加長板；5.銅制套筒；6.聯軸器；7.軸；8.軸承。

具體實施方式

如圖1、圖2所示的本實用新型機器人行走機構，由板件折成機體1，兩電機和控制單元均設置在機體1中(圖中未示出)，在機體1兩側各安裝有一連桿機構，該連桿機構由連接桿一21、連接桿二22、連接桿三23、足桿件一31、足桿件二32和足桿件三33組成，兩電機的輸出軸(圖中未示出)分別與機體1兩側一聯軸器6連接，聯軸器6與連接桿一21、連接桿二22、連接桿三23通過連接軸連接。足桿件一31、足桿件二32和足桿件三33上均設有足加長板4，足桿件一31和足桿件三33在中部通過軸和軸承與機體1連接，在軸和軸承外還設有銅制套筒5，同樣的，連接桿一21、連接桿二22、連接桿三23分別與足桿件一31、足桿件二32、足桿件三33通過軸7及軸承8連接，連接桿二22一端與機體1通過軸及軸承連接，軸及軸承外均設有銅制套筒5，銅制套筒5可減小桿件之間的摩擦，同時可調整軸及軸承間間隙。

兩側連桿機構分別由不同電機控制，電機輸出軸通過聯軸器6將動力傳送到連接桿一21、連接桿二22和連接桿三23上，各連接桿帶動足桿件擺動，通過控制單元輸出的脈沖密度調節兩電機轉速，使本實用新型機器人行走機構實現轉向，調節兩電機正反轉是機器人行走機構實現前進、后退模式。在翻越不同大小障礙物時，通過連桿機構個桿件間的相互作用，可使本實用新型機器人行走機構自行調整足桿件的長短，順利達到翻越各障礙物的目的。