[實用新型]多夾頭式機械手有效
| 申請號： | 200820054293.1 | 申請日： | 2008-08-29 |
| 公開（公告）號： | CN201257668Y | 公開（公告）日： | 2009-06-17 |
| 發明（設計）人： | 邱永謀;陽年生;劉振;唐岳 | 申請（專利權）人： | 長沙楚天科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J15/08 | 分類號： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 湖南兆弘專利事務所 | 代理人： | 趙 洪 |
| 地址： | 410600湖*** | 國省代碼： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 夾頭 機械手 | ||
1、一種多夾頭式機械手，它包括夾臂座(1)、凸輪(6)以及固定于夾臂座(1)上的一個以上夾頭組件，所述夾頭組件包括主動夾臂(2)、從動夾臂(3)、擺桿(4)以及夾持彈簧(5)，主動夾臂(2)通過主動夾臂軸(7)固定于夾臂座(1)上并隨主動夾臂軸(7)轉動，從動夾臂(3)通過從動夾臂軸(8)固定于夾臂座(1)上并可隨從動夾臂軸(8)轉動，擺桿(4)的一端與主動夾臂軸(7)相連，擺桿(4)的另一端與凸輪(6)接觸配合，其特征在于：所有主動夾臂軸(7)和從動夾臂軸(8)的軸心線與夾臂座(1)表面的交點不在同一條直線上或同一條弧線上。
2、根據權利要求1所述的多夾頭式機械手，其特征在于：所述夾持彈簧(5)為裝設于主動夾臂(2)和從動夾臂(3)之間的拉伸彈簧，或夾持彈簧(5)為套設于主動夾臂軸(7)上的扭簧，或夾持彈簧(5)為套設于從動夾臂軸(8)上的扭簧。
3、根據權利要求1所述的多夾頭式機械手，其特征在于：所述擺桿(4)上與凸輪(6)的接觸配合端設有滾動軸承或滾珠。
4、根據權利要求1或2或3所述的多夾頭式機械手，其特征在于：所述所有主動夾臂軸(7)的軸心線與夾臂座(1)表面的交點連成一條直線L1，在同一個面上所有從動夾臂軸(8)的軸心線與夾臂座(1)表面的交點連成一條直線L2，所述夾頭組件的夾持點J1到直線L1和直線L2的距離不相同。
5、根據權利要求1或2或3所述的多夾頭式機械手，其特征在于：所述所有主動夾臂軸(7)的軸心線與夾臂座(1)表面的交點連成一條弧線S1，所有從動夾臂軸(8)的軸心線與夾臂座(1)表面的交點連成一條弧線S2，弧線S1和弧線S2相對于夾頭組件的夾持點J1為前、后交錯布置。
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