[實用新型]主被動結合的搖臂式菱形月球車移動系統

無效

• 申請號: 200820052635.6
• 申請日: 2008-03-25
• 公開（公告）號: CN201198334Y
• 公開（公告）日: 2009-02-25
• 發明（設計）人: 鐘志華;文桂林;金秋談
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所
• 代理人: 趙洪

技術領域

本實用新型主要涉及到行走裝置的設計領域，特指一種主被動結合的搖臂式菱形月球車移動系統，可適用于惡劣環境下的無人探測和礦石采集領域。

背景技術

對于月面環境來說，月球車要求適應不熟悉的地貌和多灰層、微重力等獨特的月球表面行駛環境以及實現地月轉移，這對車輛的輕量化和行駛性能有著特殊的要求。從目前國內研究月球車情況看，大家認為傳統的兩軸四輪機構具有結構緊湊、耗能低、負載能力大、姿態調整方便的優點，缺點是車體的穩定性較差，爬坡和越障能力不強；六輪機構由于具有三軸特性，越野性和穩定性較強的優點，缺點是難以實現輕量化，重力在各車輪上的分配不均勻，不能充分發揮電機的效率。考慮到月球上特殊的工況，人們普遍認為輪式月球車中六輪是最優的，而傳統的四輪車盡管比六輪結構更簡單、可靠，但由于不具備好的越野性而不在選擇范圍之內。若要發揮四輪車的結構簡單易于輕量化和可靠性強的優勢，又要使其擁有優越的越野性能，就必須通過新概念的創新設計提高其越野性等行駛性能。

實用新型內容

針對現有技術存在的技術問題，本實用新型要解決的問題就在于：本實用新型提供一種結構簡單緊湊、耗能低、地形適應能力強、越障性能好、車體姿態平穩、可靠性高、高輕量化的主被動結合的搖臂式菱形月球車移動系統。

為解決上述技術問題，本實用新型提出的解決方案為：一種主被動結合的搖臂式菱形月球車移動系統，其特征在于：它包括可轉動的車架以及安裝于車架上呈菱形布置的前輪、后輪、左輪和右輪，所述前輪和后輪分別通過前懸架系統和后懸架系統固定于車架上，左輪和右輪分別通過左懸架系統和右懸架系統固定于車架上，所述前懸架系統和后懸架系統均由連接機構和轉向機構組成，所述車架包括安裝有前輪的前車架和安裝有后輪的后車架，后車架的一端設有轉軸，后車架通過轉軸與前車架鉸接，左懸架系統和右懸架系統均由連接機構和擺臂電機組成，擺臂電機安裝在前車架左右兩端上，其輸出軸與左懸架或右懸架固聯。

所述轉軸與電機相連。

所述前車架上設有軸承座，電機通過軸承座支承。

所述電機為帶自鎖裝置的驅動電機。

所述前懸架系統和后懸架系統中連接機構包括轉向電機套筒、軸承座、角接觸軸承、鎖緊螺帽和連接臂，所述連接臂與前輪或后輪固連，轉向電機套筒與車架固連，角接觸軸承安裝于軸承座內，軸承座與轉向電機套筒固連，連接臂通過鎖緊螺帽與角接觸軸承內圈定位。

所述轉向機構包括轉向電機，轉向電機固定于轉向電機套筒內，轉向電機的輸出軸通過鍵與連接臂上端相接，轉向力矩通過連接臂輸送到前輪或后輪上。

所述前輪或后輪的接地點與轉向電機輸出軸的軸心延長線不相交。

與現有技術相比，本實用新型的優點就在于：

1、本實用新型主被動結合的搖臂式菱形月球車移動系統的“三軸”確保良好的越野性能和移動穩定性；“四輪”確保比六輪系統更高程度的輕量化。

2、本實用新型主被動結合的搖臂式菱形月球車移動系統采用菱形底盤結構，在同樣的轉向角度下，通過前后輪聯動轉向，可以顯著減小月球車的轉向半徑，提高月球車的轉向靈活性。同時還可以實現原地轉向，能夠實現隨時避障，顯著提高月球車的適應性。

3、本實用新型主被動結合的搖臂式菱形月球車移動系統，具有路面自適應性，尤其是月球坑和爬坡的接地性更好；

4、本實用新型主被動結合的搖臂式菱形月球車移動系統具有中間兩輪主動擺臂和前后車架主動可調的特點。可以主動調節中間兩輪懸臂來減少崎嶇路面的側傾，同時在越障和越壕中可以通過左右擺臂和前后調整車架，大大提高其通過能力。

5、本實用新型主被動結合的搖臂式菱形月球車移動系統，通過前輪或后輪的轉向可實現重心左右相對偏移，使得具有在坡面行駛或路面坍塌時的四轍穩定性。

附圖說明

圖1是本實用新型的三維結構示意圖；

圖2是本實用新型的側視圖；

圖3是本實用新型中前懸架系統的結構示意圖；

圖4-1是本實用新型的越壕溝示意圖一；

圖4-2是本實用新型的越壕溝示意圖二；

圖4-3是本實用新型的越壕溝示意圖三；

圖4-4是本實用新型的越壕溝示意圖四；

圖4-5是本實用新型的越壕溝示意圖五；

圖4-6是本實用新型的越壕溝示意圖六；

圖4-7是本實用新型的越壕溝示意圖七；

圖4-8是本實用新型的越壕溝示意圖八。

圖例說明

1、前輪?????????????????2、后輪

3、左輪?????????????????4、右輪