[實(shí)用新型]一種串形水果采摘機(jī)械手

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200820043662.7
• 申請日: 2008-01-31
• 公開（公告）號: CN201167486Y
• 公開（公告）日: 2008-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王紅軍;張具武;吳啟龍;湯志龍;全樹佳;林紅景;李文東;曾建雄;曾育強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 華南農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01D46/28
• 代理公司: 廣州粵高專利代理有限公司
• 代理人: 林麗明

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種水果采摘裝置，尤其涉及一種串形水果采摘機(jī)械手。

背景技術(shù)

目前，串行水果的種植面積極其廣泛，但目前串行水果的采摘還是停留在人工采摘的水平上，人工采摘的勞動(dòng)量大，也會(huì)導(dǎo)致水果機(jī)械傷大，嚴(yán)重影響了采摘的質(zhì)量和速度，不利于水果的保鮮和儲存，而且人工采摘時(shí)對人體有損傷作用(負(fù)重太大)。然而有關(guān)于串行水果自動(dòng)化采摘方面的機(jī)械可謂是微乎其微，相關(guān)的串行水果采摘機(jī)械手也還沒有出現(xiàn)，這遠(yuǎn)遠(yuǎn)滿足不了串行水果的種植發(fā)展要求。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的目的是提供一種采摘效率高、質(zhì)量高、且能有效降低水果采摘時(shí)機(jī)械損傷的串形水果采摘機(jī)械手。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案為：一種串形水果采摘機(jī)械手，包括機(jī)身、位于機(jī)身底部且給機(jī)身提供動(dòng)力的動(dòng)力裝置、設(shè)于機(jī)身前端且用于夾緊串行水果的柄部的機(jī)械手及設(shè)于機(jī)身頂部且用于切斷串行水果的柄部的刀具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該動(dòng)力裝置包括帶動(dòng)整個(gè)機(jī)身移動(dòng)的第一進(jìn)給機(jī)構(gòu)，該機(jī)械手包括機(jī)械臂、連接機(jī)械臂并用于帶動(dòng)機(jī)械臂撐開或收縮的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該刀具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括帶動(dòng)刀具移動(dòng)的第二進(jìn)給機(jī)構(gòu)及帶動(dòng)刀具旋轉(zhuǎn)的切斷機(jī)構(gòu)。

第一、第二進(jìn)給機(jī)構(gòu)均包括電機(jī)及將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)的螺旋傳動(dòng)副機(jī)構(gòu)/凸輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)/齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)/曲柄滑塊傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，切斷機(jī)構(gòu)包括電機(jī)及與電機(jī)相連的刀具。

第一進(jìn)給機(jī)構(gòu)的螺旋傳動(dòng)副機(jī)構(gòu)包括與電機(jī)的輸出軸連接的螺桿及套設(shè)于螺桿上的螺套，螺套還連接至設(shè)于機(jī)身上的橫桿，第二進(jìn)給機(jī)構(gòu)的螺旋傳動(dòng)副機(jī)構(gòu)包括與電機(jī)的輸出軸連接的螺桿及套設(shè)于螺桿上的螺套，螺套還通過螺桿連接至電機(jī)。

聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與橫桿一起運(yùn)動(dòng)的觸碰撐桿、設(shè)于機(jī)身上的擋板、連接機(jī)械臂與觸碰撐桿的連桿及帶動(dòng)機(jī)械臂夾緊水果柄部的彈簧，該觸碰撐桿的一端在機(jī)身后退時(shí)與擋板相觸碰，另一端分別通過連桿連接至機(jī)械臂并控制其撐開或收縮。

該彈簧的一端連接機(jī)械臂，另一端連接至機(jī)身的支架上。

橫桿的運(yùn)動(dòng)方向的后方設(shè)有一控制電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)的觸碰開關(guān)。

螺桿下均設(shè)有滑塊，滑塊套裝在設(shè)于機(jī)身的滑桿上。

機(jī)械手用于夾緊水果柄的末端表面設(shè)有若干釘子。

該刀具為圓盤刀具。

機(jī)械手通過與底座連接的升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)機(jī)械手的上升或下降。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實(shí)用新型通過設(shè)于機(jī)身前端的機(jī)械手及頂部的刀具進(jìn)給機(jī)構(gòu)，完成水果果柄的夾緊與切斷兩個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)采摘串行水果的完全機(jī)械化操作，達(dá)到了采摘效率高、質(zhì)量高、且能有效降低水果采摘時(shí)機(jī)械損傷的效果。且本實(shí)用新型各個(gè)結(jié)構(gòu)的分工仔細(xì)，傳動(dòng)結(jié)構(gòu)連接穩(wěn)固，各個(gè)結(jié)構(gòu)分部合理，配合精度較好。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的串形水果采摘機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型的刀具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

如圖1所示的一種串形水果采摘機(jī)械手，其總體結(jié)構(gòu)可分為機(jī)身、位于機(jī)身底部且提供給機(jī)身動(dòng)力的動(dòng)力裝置、設(shè)于機(jī)身前端且用于夾緊串行水果柄部的機(jī)械手及設(shè)于機(jī)身頂部且用于切斷水果柄部的刀具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

該動(dòng)力裝置包括帶動(dòng)整個(gè)機(jī)身移動(dòng)的第一進(jìn)給機(jī)構(gòu)，第一進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)8及將第一電機(jī)8的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)的螺旋傳動(dòng)副機(jī)構(gòu)。

上述螺旋傳動(dòng)副機(jī)構(gòu)包括與第一電機(jī)8的輸出軸連接的螺桿及套設(shè)于螺桿上的螺套，螺套還連接至設(shè)于機(jī)身上的橫桿15。

該機(jī)械手包括機(jī)械臂11、連接機(jī)械臂11并用于帶動(dòng)機(jī)械臂11撐開或收縮的聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)。為了加強(qiáng)機(jī)械手對水果果柄的夾緊力度，使得果柄更加受力，機(jī)械手用于夾緊水果柄的末端表面還設(shè)有若干釘子14。

聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與橫桿15一起運(yùn)動(dòng)的觸碰撐桿10、設(shè)于機(jī)身上的擋板9、連接機(jī)械臂11與觸碰撐桿10的連桿12及帶動(dòng)機(jī)械臂11夾緊水果柄部的彈簧13，該觸碰撐桿10的一端在機(jī)身后退時(shí)與擋板9相觸碰，另一端分別通過連桿12連接至機(jī)械臂11并控制其撐開或收縮。

本實(shí)施例中，該彈簧13的數(shù)量為兩條，且其一端均連接機(jī)械臂11，另一端均連接至機(jī)身的支架上，在兩條彈簧的作用下，該機(jī)械臂11將收縮夾緊。

該刀具驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括帶動(dòng)刀具移動(dòng)的第二進(jìn)給機(jī)構(gòu)及帶動(dòng)刀具旋轉(zhuǎn)的切斷機(jī)構(gòu)。