[實用新型]側向夾持行走復合裝置

無效

• 申請號: 200820039196.5
• 申請日: 2008-07-27
• 公開（公告）號: CN201244811Y
• 公開（公告）日: 2009-05-27
• 發明（設計）人: 朱興龍;魏孝斌;陳建新;羅文振;楊曉俊;張穎;倪厚強
• 申請（專利權）人: 揚州大學
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02
• 代理公司: 揚州蘇中專利事務所
• 代理人: 孫忠明

技術領域

本實用新型涉及移動機器人機構，具體說涉及一種超高壓輸電線路自主越障巡檢機器人的側向夾持行走復合裝置。

背景技術

在現有的超高壓輸電線巡檢機器人機構中，大部分采用由輪式行走和連桿機構組合而成的復合移動機構，如《機械設計》2006年第8期第11至14頁，公開了由朱興龍，王洪光，房立金撰寫的《一種自主越障巡檢機器人行走夾緊機構》，該機構包括行走機構、前、后夾持機構組成，能夠實現行走，需要停止時，能夠實現夾持，保證機器人與架空地線連成一體。機器人行走時，夾持機構必須打開，機器人依靠本身質量產生的摩擦力克服打滑實現行走，當爬大坡時出現打滑而不能實現行走。另一方面這種機構尺寸較大，尤其在越障是需要升高脫線，不能適應新的電力設施懸垂金具與絕緣瓷瓶之間距離小的要求。

《Journal?of?the?Robotics?Society?of?Japan》1991年第4期第457至463頁，公開了由Mineo?Higuchi，Yoichiro?Maeda，Sadahiro?Tsutani，Shiro?Hagihara撰寫的《Development?of?a?mobile?inspection?robot?forpower?transmission?lines》，該機構包括由多級單體單元組成，結構尺寸非常龐大，能夠跨越簡單的障礙，但是該機構由于單體單元太多，不易于控制，行走速度較慢，不能跨越復雜障礙，越障能力有限。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是，提供一種爬坡能力強及越障性能好的側向夾持行走復合裝置。

為了解決上述問題，本實用新型的技術方案為，提供一種側向夾持行走復合裝置，包括行走機構及夾緊機構，行走機構包括行走電機、齒輪軸、惰輪軸、左行走輪軸、右行走輪軸，左行走輪軸上安裝有左行走輪及行走齒輪，右行走輪軸上裝有右行走輪，行走電機輸出軸與齒輪軸相連，惰輪軸上的惰輪一側與齒輪軸上的輪齒嚙合，另一側與行走齒輪嚙合，夾緊機構包含夾緊電機、殼體、左齒輪、右齒輪、左桿、右桿、左傳動軸、右傳動軸，左傳動軸及右傳動軸分別安裝在殼體內，左桿及左齒輪安裝在左傳動軸上，右桿及右齒輪安裝在右傳動軸上，左齒輪與右齒輪相互嚙合，夾緊電機固定在殼體上，其輸出軸與左傳動軸相連，左桿及右桿分別與左行走輪及右行走輪相連。

作為本實用新型的進一步改進，該側向夾持行走復合裝置還包括承載機構，承載機構包括左承載輪、右承載輪、左承載輪殼體及右承載輪殼體，左承載輪及右承載輪分別安裝在左承載輪殼體及右承載輪殼體內，左承載輪殼體及右承載輪殼體分別與左行走輪及右行走輪相連。

該側向夾持行走復合裝置采用側面主動夾緊，夾緊時，夾緊電機驅動左傳動軸轉動，從而使左齒輪和右齒輪相互嚙合旋轉，帶動左桿及右桿相對擺動，使左行走輪與右行走輪之間的間隙逐漸變小，牢牢地夾住架空地線，當達到所設力值時，夾緊電機停轉；需要松開時，只要使夾緊電機反向旋轉，則左行走輪與右行走輪之間的間隙逐漸變大，這樣可以根據輸電線路不同的坡度施加不同的夾緊力，具備爬大坡的能力，又由于主動行走輪在輸電線路的側面，能夠適應新的電力設施懸垂金具與絕緣瓷瓶之間距離小的要求。承載機構通過左承載輪及右承載輪架在架空地線上，承受機器人的質量，并相對于架空地線被動滾動。

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型作進一步詳細說明。

圖1是側向夾持行走復合裝置的主視圖；

圖2是圖1的A向視圖；

圖3是側向夾持行走復合裝置在架空地線上閉合行走狀態示意圖；

圖4是側向夾持行走復合裝置行走輪打開時的狀態示意圖；

圖5是側向夾持行走復合裝置的前臂遇到第一懸掛金具時的狀態示意圖；

圖6是側向夾持行走復合裝置的前臂越過第一懸掛金具時狀態示意圖；

圖7是側向夾持行走復合裝置的整機繞前臂旋轉180°后狀態示意圖；

圖8是側向夾持行走復合裝置的前臂越過第二懸掛金具時狀態示意圖。