[實(shí)用新型]一種工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)手爪

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200820030064.6
• 申請(qǐng)日: 2008-08-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN201253845Y
• 公開(kāi)（公告）日: 2009-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田東莊;許翠華;龔城;曹明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 煤炭科學(xué)研究總院西安研究院
• 主分類號(hào): B25J3/00
• 分類號(hào): B25J3/00;B25J15/08
• 代理公司: 西安新思維專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司
• 代理人: 李 罡

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人的手爪，具體說(shuō)是一種用氣缸及其附屬機(jī)構(gòu)完成了一種夾取圓柱狀工件的氣動(dòng)手爪。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備，其特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器的優(yōu)點(diǎn)。機(jī)械手爪是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵部件，其靈活性、準(zhǔn)確性在很大程度上決定了工業(yè)機(jī)器人的靈活性、準(zhǔn)確性，由于工件的體積、形狀的不同，其與機(jī)器人配套的機(jī)械手爪也存在很大差異，因此，需要根據(jù)具體要求設(shè)計(jì)出結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制可靠，靈活性好，準(zhǔn)確性高的機(jī)械手爪。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制可靠，靈活性好，準(zhǔn)確性高、適用于夾取圓柱狀工件的工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)手爪。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：

一種工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)手爪，其特殊之處在于：所述的工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)手爪包括連接法蘭、連接座、氣缸、支架、氣缸支架、右?jiàn)A板、左夾板、夾墊、齒條、齒輪、齒條、直線導(dǎo)軌；

所述的連接座的上端設(shè)置與配套工業(yè)機(jī)器人手部連接的法蘭，連接座的下端設(shè)置支架，連接座的內(nèi)腔設(shè)置氣缸；

所述的支架上設(shè)置齒輪和直線導(dǎo)軌；直線導(dǎo)軌的兩個(gè)滑塊分別與右?jiàn)A板和左夾板連接，實(shí)現(xiàn)左右?jiàn)A板在直線導(dǎo)軌上滑動(dòng)；

所述的右?jiàn)A板和左夾板上設(shè)置齒條和齒條，齒條和齒條與固定在支架上的齒輪相嚙合，形成齒輪齒條副；

所述的氣缸支架的一端固定在右?jiàn)A板上，另一端與氣缸的活塞桿連接；

氣缸的活塞桿運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)與其連接的氣缸支架運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)固定氣缸支架的右?jiàn)A板在直線導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，固定在右?jiàn)A板上的齒條隨之一起運(yùn)動(dòng)，齒條通過(guò)齒輪的嚙合，帶動(dòng)齒條運(yùn)動(dòng)，則固定齒條的左夾板也在直線導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)左右?jiàn)A板的夾緊和松開(kāi)動(dòng)作。

上述夾墊設(shè)置在右?jiàn)A板、左夾板的內(nèi)側(cè)，其夾墊的內(nèi)腔形狀與被夾取物形狀相適應(yīng)，夾墊采用聚氨酯類彈性材料制成。

上述的氣缸具有鎖緊單元，防止氣源不穩(wěn)定時(shí)工件脫落。

本實(shí)用新型相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，其優(yōu)點(diǎn)為：

其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制可靠，靈活性好，準(zhǔn)確性高等特點(diǎn)，適用于夾取圓柱狀工件。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的右視圖；

1-連接法蘭，2-連接座，3-氣缸，4-支架，5-氣缸支架，6-右?jiàn)A板，7-左夾板，8-夾墊，9-齒條，10-齒輪，11-齒條，12-直線導(dǎo)軌。

具體實(shí)施例

參見(jiàn)圖1，圖2、機(jī)器人氣動(dòng)手爪由連接法蘭1、連接座2、氣缸3、支架4、氣缸支架5、右?jiàn)A板6、左夾板7、夾墊8、齒條9、齒輪10、齒條11、直線導(dǎo)軌12組成。

連接法蘭1用于與配套工業(yè)機(jī)器人的連接；連接座2用于連接法蘭1和支架4的聯(lián)接；氣缸3固定在連接座2上；支架4上安裝了齒輪10和直線導(dǎo)軌12；直線導(dǎo)軌12的滑塊分別與右?jiàn)A板6和左夾板7連接，即左右?jiàn)A板可以通過(guò)滑塊在直線導(dǎo)軌12上滑動(dòng)；夾墊8為彈性材料，固定在夾板上，用于夾取圓柱狀工件；氣缸支架5用于氣缸3的活塞桿和右?jiàn)A板6的連接，當(dāng)氣缸3的活塞桿運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)右?jiàn)A板6上的齒條9一起運(yùn)動(dòng)，齒條9通過(guò)齒輪10的嚙合作用，帶動(dòng)齒條11運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)與齒條11連接的左夾板7的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)手爪的松開(kāi)和夾緊。本實(shí)用新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制可靠，靈活性好，準(zhǔn)確性高等特點(diǎn)，適用于夾取圓柱狀工件。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。