[發明專利]緩沖裝置

無效

• 申請號: 200810305803.2
• 申請日: 2008-11-27
• 公開（公告）號: CN101745912A
• 公開（公告）日: 2010-06-23
• 發明（設計）人: 王金鑫
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種緩沖裝置，尤其涉及一種能夠吸收碰撞產生的沖擊以起 到保護作用的緩沖裝置。

背景技術

隨著工業的發展，自動化設備已經廣泛應用于各生產領域中，比如能夠 進行抓取和搬運的機械手，其可以按照設定的運動軌跡運動，實現自動上料 和下料。然而，當機械手在有限的空間中進行回轉或進行其他動作時，因受 機械手本身運動的精度限制以及其產生的慣性力作用，或者受周邊設備的安 裝精度的限制，機械手易與周邊設備發生剛性碰撞，從而造成機械手或周邊 設備的損壞，嚴重時甚至會產生安全事故。此類因剛性碰撞而造成設備損壞 的現象在其他自動化作業中也經常發生。

一種現有的避免上述剛性碰撞的方法是通過在機械手上安裝感測裝置， 比如力傳感器等，以對機械手與周邊設備的接觸情況進行感知，當機械手與 周邊設備發生碰撞時，該傳感器產生一個信號，并將該信號傳送給機械手的 控制裝置，控制裝置根據該信號發出控制指令以改變機械手的運動軌跡，從 而使機械手避開周邊設備，以起到保護作用。待機械手避過周邊設備之后， 控制裝置再發出控制指令使機械手重新返回到原先設定的工作路徑上，以進 行后續的工作。

然而，在機械手等自動化設備上配置感測裝置及相應的控制系統，增加 了結構的復雜程度，提高了成本，且需要專業技能較高的人員進行維護。

發明內容

鑒于上述內容，有必要提供一種結構簡單、能夠吸收碰撞產生的沖擊， 并能夠實現自動復位的緩沖裝置。

一種緩沖裝置，其包括基座、連接臂、支撐件、法蘭及復位機構。基座 及法蘭分別與支撐件固定連接。連接臂包括主體及設置于主體一端的轉動 部，該主體上與該轉動部相對的一端用于連接一個吸盤或夾爪，該轉動部可 轉動地設于該支撐件與法蘭之間。該法蘭頂部開設有通孔，該主體上與該轉 動部相對的一端從該通孔中凸伸出來，該主體通過與該通孔的孔壁相抵擋以 限定該連接臂的擺動范圍。復位機構包括可相對支撐件滑動的抵持件及用于 推擠該抵持件與連接臂的轉動部相互靠近的彈性件。抵持件與連接臂的轉動 部其中之一設有凹坑，另外一個設有與該凹坑相抵持的突起。

上述緩沖裝置的連接臂在受到碰撞時可發生擺動，與碰撞物體柔性接 觸，復位機構還能夠依靠彈性件的變形來吸收碰撞產生的沖擊，可減輕連接 臂與碰撞物體碰撞而造成的損壞。同時，通過在抵持件與連接臂的轉動部其 中之一設置突起，在另外一個上設置與該突起相抵持的凹坑，連接臂與碰撞 物體分離后，由于彈性件對抵持件施加推力，從而可以依靠突起與凹坑之間 的抵持力產生的力矩自動回復到碰撞前的狀態。上述緩沖裝置還具有結構簡 單、使用方便的優點。

附圖說明

圖1是本發明較佳實施例緩沖裝置的立體示意圖。

圖2是圖1所示緩沖裝置的立體分解示意圖。

圖3是圖2所示緩沖裝置的連接臂的立體示意圖。

圖4是圖1所示緩沖裝置的連接臂不發生擺動時的剖面示意圖。

圖5是圖1所示緩沖裝置的連接臂發生擺動時的剖面示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖及實施例對本發明的緩沖裝置作進一步的詳細說明。

本發明的緩沖裝置可以應用于工業機械人、數控機床等設備中，本實施 例以應用于工業機械人的機械手的緩沖裝置為例加以說明。

請參見圖1至圖4，本發明較佳實施例的緩沖裝置100包括基座11、支 撐件12、法蘭13、連接臂14及復位機構15。

基座11大致為圓盤狀，其外圓周的邊緣部開設有若干通孔112，用于與 帶動緩沖機構100運動的主軸（圖未示）固定連接。基座11一端的中部沿 軸向突出形成圓柱形定位部113。基座11還設有圍繞定位部113的若干安裝 孔114。

支撐件12大致呈圓柱形，其一端設有一個盲孔122，相對的另一端設有 一個安裝部124。盲孔122用于與基座11的定位部113相配合。安裝部124 大致為一個半球形凹面，該安裝部124與盲孔122通過連通孔123相連通。 支撐件12的上下兩端面分別設有若干螺紋孔126、127。