[發(fā)明專利]機(jī)器人、滅火系統(tǒng)及滅火方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200810247319.9
• 申請(qǐng)日: 2008-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN101461986A
• 公開（公告）日: 2009-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁國(guó)鋒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 丁國(guó)鋒
• 主分類號(hào): A62C27/00
• 分類號(hào): A62C27/00;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 許 靜

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及消防安全技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人、滅火系統(tǒng)及滅火方 法。

背景技術(shù)

交通隧道、地下建筑或地下空間等場(chǎng)所火災(zāi)事故頻發(fā)，而且常常造成大量 人員、財(cái)產(chǎn)的損失，上述場(chǎng)所火災(zāi)撲救的難度在于：火災(zāi)的發(fā)生和發(fā)展的復(fù)雜 性很大，人員難以接近火災(zāi)發(fā)生區(qū)域，常規(guī)消防滅火系統(tǒng)難以施展，即使可以 采用常規(guī)消防滅火系統(tǒng)，在上述場(chǎng)所的應(yīng)用成本也會(huì)很高，等等。

現(xiàn)有技術(shù)中存在利用消防機(jī)器人對(duì)上述火災(zāi)撲救十分困難的場(chǎng)所進(jìn)行滅 火的技術(shù)。消防機(jī)器人在國(guó)外已有多年的歷史，目前存在的消防機(jī)器人可以深 入到火災(zāi)的中心地帶，而消防機(jī)器人的操縱者可以在百米之外進(jìn)行遙控。對(duì)于 上述火災(zāi)撲救十分困難的場(chǎng)所來(lái)說(shuō)，利用消防機(jī)器人來(lái)進(jìn)行滅火救災(zāi)，是一種 靈活、有效、安全的方法。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過(guò)程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問(wèn)題：

現(xiàn)有技術(shù)中存在的消防機(jī)器人，大部分均是靠履帶在地面上行走，其移動(dòng) 速度慢，救災(zāi)過(guò)程中無(wú)法快速接近火災(zāi)位置，另外其可操控距離短，無(wú)法實(shí)現(xiàn) 長(zhǎng)距離、大范圍和自主控制的滅火。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人、滅火系統(tǒng)及滅火方法，可以實(shí)現(xiàn)快速、長(zhǎng) 距離、大范圍的滅火。

為達(dá)到上述目的，一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人，所述機(jī)器人的 本體上設(shè)置有：

移動(dòng)模塊，與軌道連接，用于帶動(dòng)所述機(jī)器人的本體沿所述軌道移動(dòng)，所 述軌道設(shè)置于預(yù)設(shè)場(chǎng)所中，所述預(yù)設(shè)場(chǎng)所包括至少一個(gè)滅火分區(qū)；

第一控制模塊，與所述移動(dòng)模塊連接，用于通過(guò)控制所述移動(dòng)模塊，使所 述機(jī)器人的本體移動(dòng)到所述預(yù)設(shè)場(chǎng)所的火災(zāi)發(fā)生分區(qū)；

滅火模塊，用于在所述機(jī)器人的本體移動(dòng)到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，執(zhí)行滅 火操作。

所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有：

第二控制模塊，與所述移動(dòng)模塊連接，用于在所述機(jī)器人的本體移動(dòng)到所 述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，通過(guò)控制所述移動(dòng)模塊，將所述機(jī)器人的本體控制在所述 火災(zāi)發(fā)生分區(qū)內(nèi)。

所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有：

通信模塊，與所述第一控制模塊連接，用于接收火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息；

所述第一控制模塊用于在所述通信模塊接收到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置 信息時(shí)，根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息，通過(guò)控制所述移動(dòng)模塊，使所述 機(jī)器人的本體移動(dòng)到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)。

所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有：

分區(qū)檢測(cè)模塊，與所述第一控制模塊、第二控制模塊和所述滅火模塊連接， 用于在所述機(jī)器人的本體沿所述軌道移動(dòng)時(shí)，檢測(cè)當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息是 否與所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同，并在所述當(dāng)前滅火分區(qū)的位置信息與 所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的位置信息相同時(shí)，生成表明所述機(jī)器人的本體移動(dòng)到所述 火災(zāi)發(fā)生分區(qū)的檢測(cè)結(jié)果。

所述滅火模塊包括：噴射部，用于噴射滅火介質(zhì)；

所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有：

姿態(tài)控制模塊，與所述噴射部連接，用于控制所述噴射部調(diào)整滅火姿勢(shì)。

所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有：

圖像傳感器，設(shè)置于所述噴射部前端，且所述圖像傳感器的光軸平行于所 述噴射部的軸線，用于攝取所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖像，所述火災(zāi)發(fā)生位置的圖 像用于所述噴射部滅火姿態(tài)的調(diào)整。

所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有：

光傳感器，與所述姿態(tài)控制模塊連接，設(shè)置于所述噴射部前端，且所述光 傳感器的光軸平行于所述噴射部的軸線，用于獲取所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射 強(qiáng)度；

所述姿態(tài)控制模塊用于根據(jù)所述火災(zāi)發(fā)生位置的光輻射強(qiáng)度，控制所述噴 射部調(diào)整滅火姿勢(shì)，使所述光傳感器獲取到的光輻射強(qiáng)度達(dá)到最大。

所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有：

對(duì)接口，與所述滅火模塊連接，用于接收外部的滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)提供 的滅火介質(zhì)，并提供給所述滅火模塊。

所述機(jī)器人的本體上還設(shè)置有：

接口探測(cè)模塊，與所述第二控制模塊連接，用于在所述機(jī)器人的本體移動(dòng) 到所述火災(zāi)發(fā)生分區(qū)后，探測(cè)所述滅火介質(zhì)供給子系統(tǒng)的滅火介質(zhì)管道接口的 位置，在探測(cè)到所述滅火介質(zhì)管道接口的位置后，生成控制信息；

所述第二控制模塊用于根據(jù)所述控制信息，通過(guò)控制所述移動(dòng)模塊，使所 述機(jī)器人本體停止移動(dòng)；