[發(fā)明專利]一種巡檢機器人機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200810230382.1
• 申請日: 2008-12-30
• 公開（公告）號: CN101771250A
• 公開（公告）日: 2010-07-07
• 發(fā)明（設計）人: 房立金;王洪光;凌烈;何立波
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B61B7/06;B62D57/024
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富;周秀梅

技術領域

本發(fā)明涉及移動機器人，具體地說是一種輸電線路的巡檢機器人 機構。

背景技術

輸電線路是電力系統(tǒng)極為重要的組成部分，為了保證其安全穩(wěn)定 的運行，需要定期進行巡視檢查。目前采用的方法主要有人工巡檢和 直升機巡檢。人工巡檢的效率低，勞動強度大，危險性高；直升機巡 檢的成本高，巡檢質量易受氣候影響。因此，需要研制能夠攜帶通信 和巡檢儀器的機器人來代替人工對輸電線路進行自動巡檢，以提高效 率，確保輸電線路的安全運行。在現(xiàn)有的超高壓輸電線巡檢機器人機 構中，大部分采用由輪式移動和復合連桿機構組合而成的復合移動機 構(參見文獻1：Jun?Sawada，Kazuyuki?Kusumoto，Tadashi?Munakata， Yasuhisa?Maikawa，Yoshinobu?Ishikawa，“A?Mobile?Robot?For Inspection?of?Power?Transmission?Lines”，IEEE?Trans.Power Delivery，1991，Vol.6，No.1：pp..309-315；文獻2：Mineo?Higuchi， Yoichiro?Maeda，Sadahiro?Tsutani，Shiro?Hagihara，“Development of?a?Mobile?Inspection?Robot?for?Power?Transmission?Lines”， J.of?the?Robotics?Society?of?Japan，Japan，Vol.9，No.4， pp.457-463，1991)，或者采用多組移動單元串聯(lián)組成的多自由度移 動機構(文獻3：Shin-ichi?Aoshima，Takeshi?Tsujimura，Tetsuro Yabuta，“A?Wire?Mobile?Robot?with?Multi-unit?Structure”， IEEE/RSJ?Intermational?Workshop?on?Intelligent?Robots?and Systems’89，Sep.4-6，1989，Tsukuba，Japan，pp.414-421)。 這些機構的結構復雜、重量大、越障能力有限且不易控制，越障時需 要調節(jié)質心，工作空間小，爬坡角度小，在行走時安全保護性差，因 此，難以應用于實際的超高壓輸電線路巡檢作業(yè)中。

發(fā)明內容

針對現(xiàn)有技術中存在的上述不足之處，本發(fā)明的目的在于提供一 種越障能力強、無需調節(jié)質心、爬坡角度大、工作空間大、行走時安 全性好、行走輪可兼作行走和夾持功能兩用的巡檢機器人機構，具有 雙臂四輪結構。

本發(fā)明的目的是通過以下技術方案來解決的：

本發(fā)明包括箱體及結構相同的前手臂機構和后手臂機構，前、后 手臂機構分別安裝在箱體上，每個手臂機構上均設有多個在架空地線 上行走的行走輪，各行走輪上連接有行走機構及偏轉機構；前、后手 臂機構上分別連接有升降機構。