[發明專利]一種巡檢機器人機構

有效

• 申請號: 200810230382.1
• 申請日: 2008-12-30
• 公開（公告）號: CN101771250A
• 公開（公告）日: 2010-07-07
• 發明（設計）人: 房立金;王洪光;凌烈;何立波
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B61B7/06;B62D57/024
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富;周秀梅

1.一種巡檢機器人機構，其特征在于：包括箱體(2)及結構相 同的前手臂機構(1)和后手臂機構(3)，前、后手臂機構(1、3) 分別安裝在箱體(2)上，每個手臂機構上均設有多個在架空地線上 行走的行走輪(4)，各行走輪(4)上連接有行走機構及偏轉機構； 前、后手臂機構(1、3)上分別連接有升降機構；所述升降機構包括 回轉電機(15)、第二蝸桿(16)、第二蝸輪(17)、回轉軸(18)、端 蓋(19)、減速箱(20)及回轉架(21)，回轉軸(18)的一端鉸接于 與箱體連接的支架，回轉架(21)固接于回轉軸(18)上、與其連動， 減速箱(20)安裝在回轉架(21)上，回轉軸(18)的另一端插入減 速箱(20)內；第二蝸桿(16)及第二蝸輪(17)容置于減速箱(20) 內，回轉電機(15)的輸出軸與第二蝸桿(16)相連，第二蝸桿(16) 與固接于回轉軸(18)的第二蝸輪(17)嚙合傳動；減速箱(20)的 外側設有端蓋(19)；所述回轉架(21)為“V”形，“V”形的兩端為 “C”形開口，在回轉架(21)的兩端各設有一個行走輪(4)。

2.按權利要求1所述的巡檢機器人機構，其特征在于：所述前、 后手臂機構(1、3)上分別連接有一個升降機構，每個手臂機構上均 設有兩個在架空地線上行走的行走輪(4)，每個行走輪(4)上連接 有一個行走機構及一個偏轉機構。

3.按權利要求1所述的巡檢機器人機構，其特征在于：所述箱 體(2)上設有第一、二電機(30、33)，兩電機的輸出軸分別連接有 安裝在箱體上的第一、二絲杠(31、34)，第一、二絲杠(31、34) 上分別螺紋連接有第一、二滑塊螺母(32、35)，前、后手臂機構(1、 3)分別與第二、一滑塊螺母(35、32)相連接，第二、一絲杠(34、 31)的轉動副通過絲杠與滑塊螺母的螺紋連接構成前、后手臂機構(1、 3)的移動副。

4.按權利要求1所述的巡檢機器人機構，其特征在于：所述箱 體(2)上設有第三電機(39)，第三電機(39)的輸出軸連接有齒輪 (37)，前、后手臂機構(1、3)上分別連接有與齒輪(37)嚙合傳 動的第一、二齒條(36、38)。

5.按權利要求1、3或4所述的巡檢機器人機構，其特征在于： 所述行走機構包括行走輪(4)、行走輪軸(5)、行走電機(10)、主 動齒輪(8)、從動齒輪(7)、電機座(9)、軸套(22)及連接套(40)， 行走電機(10)安裝在電機座(9)上，行走電機(10)的輸出軸上 設有主動齒輪(8)，行走輪(4)上固接有與主動齒輪(8)嚙合傳動 的從動齒輪(7)；電機座(9)上固接有與偏轉機構的偏轉軸固接的 連接套(40)，行走輪軸(5)的一端插接于行走輪(4)內，另一端 與連接套(40)相連接。

6.按權利要求5所述的巡檢機器人機構，其特征在于：所述行 走輪(4)與行走輪軸(5)之間分別設有套接在行走輪軸(5)上的 軸承(6)及軸套(22)，行走輪(4)可相對行走輪軸(5)轉動。

7.按權利要求1、3或4所述的巡檢機器人機構，其特征在于： 所述偏轉機構包括偏轉電機(11)、第一蝸桿(12)、第一蝸輪(13) 及偏轉軸(14)，偏轉軸(14)鉸接于回轉架(21)的“C”形開口， 行走機構通過連接套(40)與偏轉軸(14)相固接；偏轉電機(11) 的輸出軸與第一蝸桿(12)相連，固接于偏轉軸(14)的第一蝸輪(13) 與第一蝸桿(12)嚙合傳動。

8.按權利要求1、3或4所述的巡檢機器人機構，其特征在于： 所述行走輪(4)的材料為聚氨酯材料。