[發(fā)明專利]多葉準(zhǔn)直器運動控制的方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 200810217430.3 | 申請日： | 2008-11-12 |
| 公開（公告）號： | CN101739034A | 公開（公告）日： | 2010-06-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 謝小彪;龍細(xì)東 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市海博科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D3/20 | 分類號： | G05D3/20;A61N5/00;G21K1/04 |
| 代理公司： | 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 44217 | 代理人： | 易釗 |
| 地址： | 518057 廣東省深圳*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 多葉準(zhǔn)直器 運動 控制 方法 | ||
1.一種多葉準(zhǔn)直器運動控制的方法，其特征在于，包括以下步驟：
(1)系統(tǒng)啟動；
(2)狀態(tài)變量設(shè)置為True，使葉片和箱體處于零位；
(3)工控機(jī)中，輸入圖形數(shù)據(jù)Ti，i＝1，2，3....n，該數(shù)據(jù)所表示的圖形是一 個封閉圖形，它由多個葉片一端擬合而成；
(4)根據(jù)圖形數(shù)據(jù)Ti，工控機(jī)計算葉片和箱體的位置數(shù)據(jù)Si，包括以下 步驟：
(a)在工控機(jī)中從圖形數(shù)據(jù)Ti提取最大寬度值Timax和最小寬度值 Timin，獲取差值ΔT，并設(shè)置圖形的預(yù)定寬度值Tim；
(b)比較差值ΔT與預(yù)定寬度值Tim，
若ΔT＞Tim，則依據(jù)Timax計算箱體位置數(shù)據(jù)Sib，
否則，依據(jù)Tim計算箱體位置數(shù)據(jù)Sib；
(c)依據(jù)圖形數(shù)據(jù)Ti和箱體位置數(shù)據(jù)Sib，計算葉片位置數(shù)據(jù)Sia；
(5)狀態(tài)變量判斷，若狀態(tài)變量為True，則執(zhí)行步驟(6)；
若狀態(tài)變量為False，則執(zhí)行步驟(9)；
(6)按步驟(4)的位置數(shù)據(jù)Si，控制系統(tǒng)指令驅(qū)動器驅(qū)動葉片和箱體移 動至圖形數(shù)據(jù)Ti所需的位置；
(7)控制系統(tǒng)中，保存變形后葉片和箱體的位置數(shù)據(jù)Si，即Stemp＝Si，狀 態(tài)變量設(shè)置為False；
(8)設(shè)i＝i+1，若i＞n，則結(jié)束程序，
否則，執(zhí)行步驟(3)；
(9)比較葉片和箱體的位置數(shù)據(jù)Si與Stemp，控制系統(tǒng)按照位置數(shù)據(jù)差值 指令驅(qū)動器驅(qū)動葉片和箱體移動至圖形數(shù)據(jù)Ti所需的位置；
(10)返回步驟(7)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多葉準(zhǔn)直器運動控制的方法，其特征在于：所述步 驟(6)驅(qū)動葉片和箱體的具體步驟為：
(a)在工控機(jī)中，將位置數(shù)據(jù)Si分為葉片位置數(shù)據(jù)Sia和箱體位置數(shù)據(jù)Sib， 并通過通訊總線分別傳遞給控制器A和控制器B；
(b)工控機(jī)將箱體驅(qū)動指令數(shù)據(jù)下載到控制器B
(c)控制器B通過驅(qū)動器B和電機(jī)B帶動箱體按照箱體位置數(shù)據(jù)Sib移動；
(d)工控機(jī)將葉片驅(qū)動指令數(shù)據(jù)下載到控制器A；
(e)控制器A通過驅(qū)動器A和電機(jī)A帶動葉片按照葉片位置數(shù)據(jù)Sia移動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多葉準(zhǔn)直器運動控制的方法，其特征在于：所述步 驟(9)中驅(qū)動葉片和箱體的具體步驟為：
(a)在工控機(jī)中，比較葉片和箱體的位置數(shù)據(jù)Si與Stemp，得出其位置數(shù) 據(jù)差值Δ；
(b)在工控機(jī)中，通過位置數(shù)據(jù)差值Δ提取葉片和箱體的后退位移數(shù)據(jù)、 前進(jìn)位移數(shù)據(jù)；
(c)工控機(jī)將后退位移數(shù)據(jù)和后退驅(qū)動指令數(shù)據(jù)下載至控制器；
(d)控制器執(zhí)行后退驅(qū)動指令數(shù)據(jù)，使葉片和箱體后退至位移數(shù)據(jù)指定的 位置；
(e)工控機(jī)將前進(jìn)位移數(shù)據(jù)和前進(jìn)驅(qū)動指令數(shù)據(jù)下載至控制器；
(f)控制器執(zhí)行前進(jìn)驅(qū)動指令數(shù)據(jù)，使葉片和箱體前進(jìn)至位移數(shù)據(jù)指定的 位置。
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