[發(fā)明專利]火箭兩棲自動(dòng)對(duì)接與脫離機(jī)器人系統(tǒng)

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200810202313.X
• 申請(qǐng)日: 2008-11-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101398277A
• 公開(kāi)（公告）日: 2009-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 頓向明;鄒利鵬;陸晉榮;徐永成;嚴(yán)國(guó)元
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): F41F3/052
• 分類(lèi)號(hào): F41F3/052;F41F3/055
• 代理公司: 上海交達(dá)專利事務(wù)所
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1.一種火箭兩棲自動(dòng)對(duì)接與脫離機(jī)器人系統(tǒng)，包括：攝像頭、測(cè)距板、傳感器、管道、控制箱、空間位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、上模板、下模板、上模板移動(dòng)部件、加泄連接器夾持板、拉桿、對(duì)接板、加泄連接器、固定銷(xiāo)、前端攝像頭，其特征在于：攝像頭安裝在測(cè)距板上，空間位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用螺栓固定在控制箱上，前端攝像頭固定于控制箱上，下模板固定在空間位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的末端件上，下模板右端部分有一錐型導(dǎo)軌，上模板與下模板之間裝有內(nèi)置紅外測(cè)距傳感器，上模板下部安裝有加泄連接器夾持板，加泄連接器夾持板與加泄連接器固定在一起，管道通過(guò)螺紋與加泄連接器連接，拉桿固定于加泄連接器上，上模板上部安裝有上模板移動(dòng)部件，上模板移動(dòng)部件與對(duì)接板固定連接，上模板移動(dòng)部件內(nèi)部采用滾珠絲杠傳動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的火箭兩棲自動(dòng)對(duì)接與脫離機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述上模板移動(dòng)部件，包括滾珠絲杠、螺母、滑塊，滾珠絲杠與螺母相配合，滑塊固定在螺母之上，滾珠絲杠帶動(dòng)與之相配合的螺母一起運(yùn)動(dòng)，滑塊與螺母一起實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)，上模板移動(dòng)部件的滑塊與對(duì)接板固定在一起，自動(dòng)分離時(shí)，對(duì)接板上的固定銷(xiāo)在攝像頭的監(jiān)測(cè)下插入箭體上的插孔中，此時(shí)空間位姿調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)向下運(yùn)動(dòng)，上模板和下模板在下模板的錐型導(dǎo)軌的引導(dǎo)下自動(dòng)分離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的火箭兩棲自動(dòng)對(duì)接與脫離機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述對(duì)接板，固定在箭體上不動(dòng)時(shí)，上模板與固定于其上部的上模板移動(dòng)部件通過(guò)滾珠絲杠一起向前運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)固定于上模板下部的加泄連接器加持板和加泄連接器向前一起運(yùn)動(dòng)，加泄連接器在前端攝像頭的監(jiān)測(cè)下與箭體活門(mén)準(zhǔn)確對(duì)接，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)載火箭推進(jìn)劑加注過(guò)程中加泄連接器與箭體活門(mén)的自動(dòng)對(duì)接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的火箭兩棲自動(dòng)對(duì)接與脫離機(jī)器人系統(tǒng)，其特征是，所述控制箱底部安裝有吸盤(pán)，吸盤(pán)吸附在地面上。