[發明專利]停車導引系統及其導引方法

有效

• 申請號: 200810172052.1
• 申請日: 2008-10-28
• 公開（公告）號: CN101727754A
• 公開（公告）日: 2010-06-09
• 發明（設計）人: 郭永源;尤信鑌
• 申請（專利權）人: 財團法人車輛研究測試中心
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/16
• 代理公司: 北京科龍寰宇知識產權代理有限責任公司 11139
• 代理人: 孫皓晨

1.一種停車導引系統，設在一車輛上，其特征在于：所述的停車導引系統包 括：

一顯示屏，設在所述的車輛內供駕駛者觀看；

至少一影像感測器，設在所述的車輛前方，以擷取所述的車輛前方區域影 像；

至少一車速感知器，以擷取所述的車輛的一行車速度；以及

一電子控制裝置(ECU)，連結所述的顯示屏、所述的影像感測器以及所述的 車速感知器，所述的電子控制裝置通過所述的影像感測器所擷取畫面，在所述 的顯示屏上標示出一預定停車位置，并配合所述的影像感測器所擷取影像以及 所述的車速感知器所擷取行車速度，取得一現行位置與所述的預定停車位置的 相對坐標，再估算出一停車起始位置，并在所述的顯示屏上標示所述的現行位 置經所述的停車起始位置至所述的預定停車位置間的前行導引軌跡以引導駕駛 者直接停車，或者在所述的顯示屏上標示所述的現行位置至所述的停車起始位 置的前行導引軌跡以引導駕駛者至最佳倒車起始處；

所述的電子控制裝置提供車頭先入的停車入庫模式，所述的電子控制裝置 經由以下公式的任意一個來設定所述的停車起始位置；

條件一：

Rin=L×cot(φmaxNs)-W2;]]>

Rout=(Rin+W)2+L2;]]>

n=R_in-b1；以及

m≥mmin=Rin-Rin2-n2]]>

以及條件二：

Rin=L×cot(φmaxNs)-W2;]]>

Rout=(Rin+W)2+L2;]]>

n=R_in-b1；以及

m≥m_min=R_out-R_in-W

車輛左后端的行進軌跡的計算如下：

XrL_tip(t)=(l·cotφ-W2)·sinv·sinφlt-d·cosv·sinφlt]]>

yrL_tip(t)=(l·cotφ-W2)·cosv·sinφlt+l·cotφ-d·sinv·sinφlt]]>

車輛右后端的行進軌跡的計算如下：

XrR_tip(t)=(l·cotφ-W2)·sinv·sinφlt-d·cosv·sinφlt]]>

yrR_tip(t)=(l·cotφ-W2)·cosv·sinφlt+l·cotφ-d·sinv·sinφlt]]>

預定停車位置平行于車輛行進路徑時的計算如下：

H=L2+2Rout(D-b0)-(D-b0)2]]>

φin=Ns×cot-1{[(H+n+b1)2-2Rout(m+D-b0)+(m+D-b0)22(m+D-b0)]2-c2+W2l}]]>

其中，R_in代表所述的車輛的最小回車半徑，R_out代表最大回車半徑，L代表 車身長，W代表車身寬，b0、b1代表停車位置裕度，φ代表方向盤旋轉角，N_s代 表方向盤旋轉角與車輪轉角的比值，n代表虛擬一車輛停放在停車起始位置時， 后輪與預定停車位置的縱向間距-b1的值，m代表停車起始位置與預定停車位置 的橫向間距，v代表倒車車速，l代表車軸軸距，φ代表前軸中心點轉向角， （x_f,y_f）代表前軸中心點坐標，以及（x_r,y_r）代表后軸中心點坐標。