[發(fā)明專利]一種實(shí)現(xiàn)汽車導(dǎo)航的方法、裝置及攝像機(jī)

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200810135370.0
• 申請(qǐng)日: 2008-07-25
• 公開（公告）號(hào): CN101634563A
• 公開（公告）日: 2010-01-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐濤;符馬宏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/26
• 分類號(hào): G01C21/26;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 王 琦;王誠華

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及攝像處理技術(shù)，尤指一種實(shí)現(xiàn)汽車導(dǎo)航的方法、裝置及攝像機(jī)。

背景技術(shù)

目前，最簡(jiǎn)單的汽車導(dǎo)航方式是，使用普通攝像頭輔助司機(jī)進(jìn)行定位，通過顯示攝像頭采集到的圖片，以供司機(jī)定位作參考。由于攝像頭拍攝到的原始圖片會(huì)有較大的畸變，實(shí)際上，這種方式不但不能起到導(dǎo)航作用，還有可能引起司機(jī)產(chǎn)生錯(cuò)誤的判斷；而且，這種方式不具備智能性。可見，這種方式雖然簡(jiǎn)單、成本很低，但是幾乎不具備實(shí)用性。

因此，大多數(shù)想要使用汽車導(dǎo)航系統(tǒng)的司機(jī)，通常會(huì)選擇GPS，或國產(chǎn)的北斗導(dǎo)航系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)汽車導(dǎo)航。這兩種導(dǎo)航產(chǎn)品都依賴衛(wèi)星進(jìn)行定位，費(fèi)用昂貴，因此其普及較為困難。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的主要目的在于提供一種實(shí)現(xiàn)汽車導(dǎo)航的方法、裝置及攝像機(jī)，能夠簡(jiǎn)單、價(jià)廉地實(shí)現(xiàn)汽車導(dǎo)航。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案具體是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種實(shí)現(xiàn)汽車導(dǎo)航的方法，該方法包括以下步驟：

A.按照預(yù)設(shè)拍攝參數(shù)拍攝以獲取圖像信息，對(duì)該圖像信息進(jìn)行初步檢測(cè)，獲得可能包含有路標(biāo)信息的圖像信息；

B.對(duì)獲得的可能包含有路標(biāo)信息的圖像信息進(jìn)行校正處理，然后進(jìn)行路標(biāo)檢測(cè)，并在圖像信息中存在路標(biāo)信息時(shí)，分割出路標(biāo)圖像信息；

C.從得到的路標(biāo)圖像信息中分割出文字和圖標(biāo)區(qū)域，并識(shí)別區(qū)域中的文字和圖標(biāo)后顯示。

步驟A中所述初步檢測(cè)的方法為：當(dāng)檢測(cè)出所述拍攝到的圖像信息中表示預(yù)設(shè)顏色的區(qū)域的面積超過預(yù)設(shè)面積閾值時(shí)，判定拍攝到的圖像信息可能包含有路標(biāo)信息。

所述預(yù)設(shè)顏色區(qū)域的面積的檢測(cè)采用改進(jìn)簡(jiǎn)單向量濾波器SVF，具體為：

按照result=|red-green|+|green-blue|+|blue-red|3D]]>對(duì)像素進(jìn)行計(jì)算，當(dāng)結(jié)果result≥＝1時(shí)，表明為預(yù)設(shè)顏色，保留所述圖像中該預(yù)設(shè)顏色的像素；當(dāng)結(jié)果result＜1時(shí)，表明為單色，過濾掉所述圖像中所有單色的像素；其中，Red、Green、Blue分別為圖像信息中紅、綠、藍(lán)三種顏色的亮度分量，D是單色提取系數(shù)，系數(shù)D為20；

按照檢測(cè)條件Green-RedRed≤1,GreenBlue≤1,Green-Blue≥40]]>進(jìn)行判斷，當(dāng)滿足檢測(cè)條件時(shí)，表明為需要保留的預(yù)設(shè)顏色且為綠色，并保留該預(yù)設(shè)顏色的像素；

掃描并統(tǒng)計(jì)保留有預(yù)設(shè)顏色的像素，以獲取預(yù)設(shè)顏色的區(qū)域的面積。

步驟B中所述校正的方法為梯形校正法。

所述梯形校正法具體包括：

預(yù)先建立原始圖像與校正后的圖像的像素點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

按照對(duì)應(yīng)關(guān)系，將獲得的可能包含有路標(biāo)信息的圖像中的像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)地轉(zhuǎn)換為校正后的像素點(diǎn)。

所述建立原始圖像與校正后的圖像的像素點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系的方法為：

假設(shè)通過攝像頭采集一預(yù)設(shè)標(biāo)志物后，得到原始圖像的四個(gè)角的坐標(biāo)分別為(0，0)，(a，0)，(x2，y2)，(x1，y1)；

u＝(Ax+By+C)/(Gx+Hy+I)