[發(fā)明專利]車道偏離防止設(shè)備和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200810126145.0
• 申請(qǐng)日: 2008-06-27
• 公開（公告）號(hào): CN101332795A
• 公開（公告）日: 2008-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田畑善朗;佐藤行
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60R21/00
• 分類號(hào): B60R21/00
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所
• 代理人: 劉新宇;陳立航

1.一種防止車輛偏離行駛車道的設(shè)備，所述設(shè)備包括：

獲取裝置，用于測(cè)量所述車輛和所述行駛車道之間的偏航角；

車道偏離控制器，用于輸出偏航力矩，以將所述車輛保持在所述行駛車道中；

限制裝置，用于當(dāng)測(cè)量出的所述偏航角超過第一角界限時(shí)，限制偏航力矩輸出；以及

校正裝置，用于響應(yīng)于測(cè)量出的條件，調(diào)節(jié)所述第一角界限。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，測(cè)量出的所述條件包括所述車輛的速度和所述行駛車道的寬度至少之一。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其特征在于，所述校正裝置用于在所述車輛的速度增大時(shí)降低所述第一角界限。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的設(shè)備，其特征在于，所述校正裝置用于在所述行駛車道的寬度變窄時(shí)降低所述第一角界限。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，未限制的所述偏航力矩輸出與測(cè)量出的所述偏航角成正比。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，限制后的所述偏航力矩輸出不與測(cè)量出的所述偏航角成比例。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其特征在于，限制后的所述偏航力矩輸出是常數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，還包括大于所述第一角界限的第二角界限。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其特征在于，當(dāng)測(cè)量出的所述偏航角超過所述第二角界限時(shí)，進(jìn)一步限制所述偏航力矩輸出。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其特征在于，進(jìn)一步限制后的所述偏航力矩輸出是零。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其特征在于，當(dāng)測(cè)量出的所述偏航角超過所述第二角界限時(shí)限制后的所述偏航力矩輸出到進(jìn)一步限制后的所述偏航力矩輸出的降低是逐步的。

12.一種防止車輛偏離行駛車道的方法，所述方法包括以下步驟：

測(cè)量所述車輛和所述行駛車道之間的偏航角；

當(dāng)測(cè)量出的所述偏航角小于第一角界限時(shí)，輸出與測(cè)量出的所述偏航角成正比的偏航力矩；

當(dāng)測(cè)量出的所述偏航角大于所述第一角界限時(shí)，輸出不與測(cè)量出的所述偏航角成比例的偏航力矩；以及

響應(yīng)于測(cè)量出的條件，調(diào)節(jié)所述第一角界限。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，不成比例的所述偏航力矩是常數(shù)。

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，還包括：當(dāng)測(cè)量出的所述偏航角超過第二角界限時(shí)，不輸出偏航力矩。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，還包括：當(dāng)測(cè)量出的所述偏航角超過所述第二角界限時(shí)，逐步消除不成比例的所述偏航力矩。