[發明專利]車道偏離防止設備和方法

有效

• 申請號: 200810126145.0
• 申請日: 2008-06-27
• 公開（公告）號: CN101332795A
• 公開（公告）日: 2008-12-31
• 發明（設計）人: 田畑善朗;佐藤行
• 申請（專利權）人: 日產自動車株式會社
• 主分類號: B60R21/00
• 分類號: B60R21/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所
• 代理人: 劉新宇;陳立航

技術領域

本發明一般涉及用于當車輛存在偏離車道的趨勢時防止車輛偏離行駛車道的車道偏離防止裝置。

背景技術

作為現有技術中的車道偏離防止控制，當車輛存在偏離行駛車道的趨勢時，將差動制動力施加給左/右車輪，以產生偏航力矩從而引導否則可能偏離行駛車道的車輛。

先前系統的例子包括日本特開2005-145243。然而，在使用此類先前系統時，當根據相對于行駛車道形成的車輛的偏航角(即，偏離角)向車輛施加偏航力矩時，施加給車輛的偏航力矩可能隨著偏航角增大而增大。因此，可能偏航力矩變得太大，并且可能使駕駛者對所施加的偏航力矩量感到不舒服。因此，對車道偏離防止控制(施加偏航力矩)施加限制可能是有利的。然而，這種偏航力矩的結束、限制或者定時可能使駕駛者分神或厭煩。

公開內容

一方面，所公開的主題包括一種防止車輛偏離行駛車道的設備，所述設備包括：獲取裝置，用于測量所述車輛和所述行駛車道之間的偏航角；車道偏離控制器，用于輸出偏航力矩，以將所述車輛保持在所述行駛車道中；限制裝置，用于當測量出的所述偏航角超過第一角界限時，限制偏航力矩輸出；以及校正裝置，用于響應于測量出的條件，調節所述第一角界限。

另一方面，所公開的主題包括一種防止車輛偏離行駛車道的方法，所述方法包括以下步驟：測量所述車輛和所述行駛車道之間的偏航角；當測量出的所述偏航角小于第一角界限時，輸出與測量出的所述偏航角成比例的偏航力矩；當測量出的所述偏航角大于所述第一角界限時，輸出不與測量出的所述偏航角成比例的偏航力矩；以及響應于測量出的條件，調節所述第一角界限。

又一方面，所公開的主題包括一種防止車輛偏離行駛車道的設備，所述設備包括：用于測量所述車輛和所述行駛車道之間的偏航角的部件；控制器；用于當測量出的所述偏航角超過第一角界限時，限制所述控制器的輸出的限制部件；以及用于響應于測量出的條件，調節所述第一角界限的部件。

附圖說明

根據以下結合附圖的說明，本發明的特征將變得更明顯。

圖1是根據本發明第一實施例的車輛的示意圖。

圖2是示出根據本發明實施例的車輛車道偏離防止裝置的控制單元的處理的流程圖。

圖3是示出根據本發明實施例的用于判斷偏離趨勢的估計橫向位移X_S和閾值X_L的圖。

圖4是示出根據本發明實施例的用于控制限制判斷的第一偏航角和用于控制限制判斷的第二偏航角之間的關系的圖。

圖5是示出根據本發明實施例的車輛速度V與用于控制限制判斷的第一偏航角和第二偏航角之間的關系的特性的圖。

圖6是示出根據本發明實施例的車輛速度V和增益K2之間的關系的特性的圖。

圖7是示出根據本發明實施例的行駛車道的車道寬度和用于控制限制判斷的第三偏航角之間的關系的特性的圖。

圖8是示出根據本發明實施例的車輛速度V、行駛車道的車道寬度和用于控制限制判斷的第四偏航角之間的關系的特性的圖。

圖9是示出根據本發明實施例的車輛速度V、行駛車道的車道寬度和用于控制限制判斷的第一偏航角和第二偏航角之間的關系的特性的圖。

具體實施方式

將參考附圖更詳細說明本發明的典型實施例。

本發明的第一實施例涉及安裝有根據本發明的車道偏離防止裝置的后輪驅動車輛。這種后輪驅動車輛可能具有自動變速器和傳統的差速器，而且可能裝有能夠對施加給車輛的每個(前、后、左和右)車輪的制動力(例如，液壓制動油管壓力)進行獨立控制的制動裝置。

如示意圖1所示，附圖標記1表示制動踏板，附圖標記2表示(制動)增壓器，附圖標記3表示主缸，并且附圖標記4表示(制動液)貯存器。通常，根據駕駛者壓下制動踏板1的量，將由主缸3增壓的制動液壓送入車輪5FL、5FR、5RL和5RR的各個輪缸6FL、6FR、6RL和6RR中。此外，可能存在設置在主缸3和輪缸6FL-6RR之間的制動液壓控制部7。制動液壓控制部7可以使得個別控制每個輪缸6FL-6RR處的制動液壓成為可能。

制動液壓控制部7可以使用防抱死(防滑)制動(ABS)控制、牽引力控制(TCS)或車輛動態控制(VDC)系統的制動液壓控制組件。這樣，制動液壓控制部7在控制輪缸6FL-6RR的制動液壓時可以單獨工作，但是，如下所述，制動液壓控制部7還可以工作以根據在從驅動/制動力控制單元8輸入時的制動壓力指令值來控制制動壓力。