[發明專利]一種小型雙尾撐推進布局無人機傘降回收裝置

無效

• 申請號: 200810114894.1
• 申請日: 2008-06-13
• 公開（公告）號: CN101332873A
• 公開（公告）日: 2008-12-31
• 發明（設計）人: 孫毅;王英勛;王書龍
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B64D45/04
• 分類號: B64D45/04
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所
• 代理人: 周長琪

技術領域

本發明屬于航空技術領域，具體涉及一種無人飛行器的傘降回收技術，尤其適用于小型雙尾撐推進布局無人機的傘降回收機構。

背景技術

傳統的無人機傘降系統設計中，根據無人機總體設計及布局，有上開傘、下開傘、自然開傘、強制開傘、頭部開傘、尾部開傘等。可靠的傘降作業要求傘降系統在拉直過程中與無人機不發生干涉，要確保開傘通道順暢，特別是要避免在開傘通道上有可能對回收傘系統形成鉤掛、纏繞及切割等因素的存在。而小型雙尾撐推進布局無人機發動機一般就布置在傘艙之后，正常開傘時發動機上的各種突起和螺旋槳極易對傘降系統產生干擾。而在發動機未停轉的應急開傘狀態下，這種矛盾就更加明顯。

發明內容

本發明的目的是提出一種適用于小型雙尾撐推進布局無人機的傘降回收裝置，通過在后機身部分設計一個可傾轉的傘艙機構，使得在小型無人機進行開傘前可以先將螺旋槳旋轉到機身的下方，有效的避免了無人機傘降回收時發動機和螺旋槳對開傘系統的干擾。

本發明所述的傘降回收裝置包括后機身加強側板、可傾轉傘艙、轉動軸，其中可傾轉傘艙可以通過一個轉動軸和彈簧做垂直于機身橫軸的旋轉，發動機固定在可傾轉傘艙的加強復板上，使得無人機傘降回收時發動機與可傾轉傘艙的相對位置不變，保證了傘降回收的安全性。

本發明的優點在于：(1)可傾轉傘艙在傘降時向下傾轉后，有效避免了傘降系統和發動機之間的干擾。(2)傾轉彈簧利用彈力將可傾轉傘艙傾轉到指定位置，無需其它能量；

附圖說明

圖1是本發明機身與可傾轉傘艙位置結構示意圖；

圖1a是可傾轉傘艙的側面放大圖；

圖2是具有可傾轉傘艙的機身側視圖；

圖2a是開傘舵機上連接有限位銷的結構示意圖；

圖3是可傾轉傘艙打開后的結構示意圖。

圖中：1-加強側板，2-可傾轉傘艙，3-轉動軸，4-短艙，5-雙尾撐，6-彈簧，7-發動機，8-開傘舵機，201-側面，202-凹槽，203-開口，204-孔，205-限位銷，206-加強復板，207-支撐桿。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明的傘降回收裝置作進一步詳細說明。

本發明提供了一種小型雙尾撐推進布局無人機傘降回收裝置，如圖1所示，所述的傘降回收裝置位于后機身部分，包括機身加強側板1、可傾轉傘艙2、轉動軸3。機身加強側板1處于機身縱向延長線上，是從機身短艙4后面延伸出來的與雙尾撐5平行設置的兩個板狀結構，加強側板1的一端與機身短艙4直接固定連接，另一端為自由端，靠近自由端的兩個加強側板1上各連接一根轉動軸3，可傾轉傘艙2的左右兩個側面201上開有圓形凹槽202，如圖1a，圓形凹槽202直徑與轉動軸3的直徑相同。加強側板1內側的轉動軸3上帶有彈簧6，如圖2所示，彈簧6的一端固定在加強側板1內側，另一端固定在可傾轉傘艙側面2上。當把可傾轉傘艙2和加強側板1的相對位置固定后，將加強側板1兩側的轉動軸3頂端置于凹槽202內，并夾緊可傾轉傘艙2，就可以實現可傾轉傘艙2繞轉動軸3的旋轉。

所述的可傾轉傘艙2收于機身后方，可傾轉傘艙2中裝有主傘、引導傘和引導傘拋出機構，可傾轉傘艙2尾部安裝有發動機7。如圖2所示，可傾轉傘艙2的前端與機身短艙4的尾部相對的面為一個開口203，在傘艙開口203的下面一條邊上開有一個孔204，安裝在短艙4上的開傘舵機8上連接有限位銷205，如圖2a所示，所述的限位銷205與孔204直徑相配合，在飛機儲運和飛行狀態下，限位銷205插在孔204內對可傾轉傘艙2進行限位，此時轉動軸3上的彈簧6處于扭緊狀態。

所述的可傾轉傘艙2上與發動機7相連接的一面加強復板206為耐高溫材料，作為發動機7防火墻，防止因發動機7的高溫工作而破壞可傾轉傘艙2內的主傘和引導傘等機構部件。

如圖3所示，在可傾轉傘艙2加強復板206的下側位置固定有一個突起的支撐桿207，當開傘舵機8收到開傘信號動作后，限位銷205拔出孔204，可傾轉傘艙2在彈簧6扭力作用下迅速旋轉到開口203斜向上，如圖2，直到支撐桿207與機身的下腹部接觸，可傾轉傘艙2停止旋轉。

無人機正常飛行時，可傾轉傘艙2處于機身縱向延長線上的兩個后機身加強側板1之間，收于機身內，如圖1所示，此時的限位銷205處于孔204內對可傾轉傘艙2進行限位。傘降回收時，無人機到達指定回收空域后，降高、減速，發動機7熄火，發開傘指令，機載計算機驅動伺服機構將開傘舵機8上的限位銷205拔出孔204，在彈簧6彈力的作用下，可傾轉傘艙2根據需要沿機身橫軸做向后翻轉，如圖3所示，同時發動機7熄火，可傾轉傘艙2的開口203斜向機身后上方，可傾轉傘艙2向下傾轉的角度由固定在可傾轉傘艙2加強復板206上的支撐桿207進行限定，防止可傾轉傘艙2旋轉后使螺旋漿打到機身下腹部。可傾轉傘艙2旋轉到預定角度后，機載計算機驅動引導傘拋出機構將引導傘向機身后上方拋出，引導傘沖氣后將主傘拉出，實現傘降作業，無人機實現回收。當需要進行應急回收時，即使發動機7未熄車，也可強制將可傾轉傘艙2向后翻轉，保證開傘，此時由于螺旋槳在機身腹部下面空間的旋轉，發動機7推力方向改變，無人機前進速度和下沉速度還可以有所減少，更有利于無人機的安全傘降回收。