[發明專利]偏心擺動型行星齒輪裝置

有效

• 申請號: 200810098963.4
• 申請日: 2005-01-28
• 公開（公告）號: CN101328953A
• 公開（公告）日: 2008-12-24
• 發明（設計）人: 藤本憲一
• 申請（專利權）人: 納博特斯克株式會社
• 主分類號: F16H1/04
• 分類號: F16H1/04;F16H13/08
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司
• 代理人: 陳萍

本案為申請日為2005年1月28日、申請號為200580003679.9、發明名稱為“偏心擺動型行星齒輪裝置”的專利申請的分案申請。?

技術領域

本發明涉及到一種偏心擺動型行星齒輪裝置，通過曲柄軸使與內齒輪嚙合的外齒齒輪偏心擺動。?

背景技術

作為現有的偏心擺動型行星齒輪裝置，周知例如專利文獻1中記載的裝置。?

該裝置具備：內齒齒輪，在內周以一定齒距設置了由多個圓柱狀滾柱構成的內齒；外齒齒輪，形成有多個曲柄軸孔和通孔，外周具有由次擺線齒形構成的、與上述內齒嚙合并且齒數比該內齒只少一個的外齒；曲柄軸，插入各曲柄軸孔中，通過旋轉使外齒齒輪偏心擺動；支持體，可以旋轉地支持上述曲柄軸，同時具有多根活動地插入各通孔中的柱體。?

并且，在該裝置中，如圖22所示，互相接觸的外齒齒輪01的外齒02在其接觸點上分別給內齒輪03的內齒(滾柱)04施加與齒面垂直方向的驅動分力，同時作為其反作用內齒(滾柱)04也給外齒02施加上述驅動分力的反作用力K。?

而且，如圖23所示，各外齒101施加給對應的內齒(滾柱)102的驅動分力的反作用力K的作用線S重合在一個匯聚點C上，這種匯聚點C位于，通過所有的通孔103的半徑方向外端的外端經過圓G，與通過半徑方向內端的內端經過圓N之間。?

并且，這樣的行星齒輪裝置被要求，在不大型化，尤其是不增大外齒齒輪的直徑，并且不增大外齒施加到內齒的驅動分力(接觸壓力)的情況下，增大輸出扭矩。?

此處，上述的輸出扭矩為，外齒與內齒(滾柱)的各接觸點上的驅動力沿切線方向的分力，與內齒輪的中心到上述接觸點的距離的乘積的合計值，但由于根據防止大型化的要求，內齒輪的中心到接觸點的距離為一定，因此要增大輸出扭矩，可以考慮增大驅動分力沿切線方向的分力。并且，這種驅動分力沿切線方向的分力的增大，可以通過使驅動分力的作用線重合的匯聚點向半徑方向外側移動，使上述作用線向相對于外齒齒輪的切線方向側傾斜來達到。?

專利文獻1：特開平7-299791號公報?

但是，上述的行星齒輪裝置，由于外齒齒輪01上的位于通孔05的半徑方向外側的橋狀部06的壁厚(從通孔05的半徑方向外端到外齒02的齒根07之間的半徑方向距離為最小壁厚)J比其他部分的壁厚小很多，彎曲剛性低，因此當上述反作用力K大體在半徑方向作用于該橋狀部06時，橋狀部06和該橋狀部06附近的外齒02產生彈性變形，外齒02與內齒(滾柱)04一端接觸，存在外齒02的齒面壽命縮短的問題。?

而且，如果橋狀部06如上所述彎曲剛性低的話，則在將上述行星齒輪裝置用于機器人、工作機械等時，存在扭矩負荷的情況下，存在固有震動頻率低，震動特性惡化，控制性下降的問題。?

并且，由于這種現有的偏心擺動型行星齒輪裝置，如上所述匯聚點C位于外端經過圓G與內端經過圓N之間，因此當外齒齒輪104的偏心擺動旋轉使上述匯聚點C位于通孔103的中心附近時，各反作用力K的作用線S大體沿通孔103的法線方向延伸。此處，由于外齒齒輪104上的位于通孔103的半徑方向外側的橋狀部105，與其他部位比較為薄的壁厚，因此剛性低，由于部分反作用力K如上所述大體沿通孔103的法線方向，即沿大體與橋狀部105的延伸方向正?交的方向作用于該剛性低的橋狀部105，因此使橋狀部105和該橋狀部105附近的外齒101彈性變形，外齒101與內齒(滾柱)102一端接觸，存在外齒101的齒面壽命縮短的問題。?

而且，為了避免外齒的齒頂干涉內齒輪的內周，由上述的匯聚點的位置(從內齒輪的中心的半徑方向距離)除以內齒(滾柱)的齒數求得的、外齒齒輪相對于內齒輪的偏心量，必須在內齒(滾柱)半徑的0.5倍以下(現有的行星齒輪裝置中為0.40～0.45倍左右)，結果，對如上所述的使匯聚點向半徑方向外側移動有限制，存在不能充分增大輸出扭矩的問題。?

發明內容

本發明的目的就是提供一種偏心擺動型行星齒輪裝置，通過抑制外齒齒輪的橋狀部和外齒的彈性變形來延長外齒的齒面壽命，而且還能夠提高震動特性，并且能夠在防止大型化的同時增大輸出扭矩。?