[發明專利]受控制的機器的運行方法

有效

• 申請號: 200810088106.6
• 申請日: 2008-02-05
• 公開（公告）號: CN101261501A
• 公開（公告）日: 2008-09-10
• 發明（設計）人: B·科拉達;S·克勞斯科普夫
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;G05B19/40;G01M15/00;G05B19/41
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 李永波

技術領域

本發明涉及一種運行機器的方法，尤其是電氣控制的機器，還涉及一種運行控制機器的控制裝置。按本發明的方法和按本發明的裝置是指包裝機、紡織機或類似的機器。但還可以指出的是，所述方法和裝置也可用于其它類型的機器，例如印制機或自動設備。此外，本發明還適用于電子、液壓或氣動控制的機器。

背景技術

運行機器的這種方法早就為現有技術所知。這種控制使例如機器上可活動的機器元件實現了活動。在應用了專用于此運動的運動曲線的情況下，來控制這些機器元件。現有技術水平已知的是，相應的運動曲線或盤形凸輪構成為僵硬的、循環的運動軌道。因此例如DIN?21?43是以這種控制為基礎的(其中盤形凸輪是僵硬的、循環的運動軌道)。

但在現有技術的方法中，盤形凸輪的線路僅僅是循環的，從開始到結尾是固定的。因此只有通過手工的轉換，才能把運動軌道改到另一個盤形凸輪中。

EP?1?220?069?B1描述了一種方法，通過控制程序或應用程序來實現盤形凸輪的靈活功能。其中逐步描述了盤形凸輪的功能，其是指機器元件的運動，其中一連串的運動部段通過部分或點來確定，并按可預先規定的插入指示，插入到這些運動部段之間。此外，還設置有預先規定的命令，用來在運行時間內插入點、部分和插入指示，其中通過在機器控制的運行系統中的命令，來實現盤形凸輪的功能。同時在EP?1?220?069?B1中描述了循環或僵硬的運動線路，在運動線路的單個運動步驟中不能實現跳躍。而且單個的運動軌道也只能受限制地改變。

發明內容

因此，本發明的目的是，提供一種受控制的機器的運行方法，其一方面可對外部的操作條件或使用者的規定進行靈活的反應，另一方面，在對這種影響做出反應的情況下，還可以實現運動軌道的改變。此外對使用者來說，還應該有利于運動軌道的改變。確切地說，應該設計出一種針對事件的盤形凸輪或針對事件的運動曲線，其條件可自由設定，并因此有利于實現運動的導向。

按本發明，此目的通過按權利要求1所述的方法，和按權利要求9所述的控制裝置得以實現。有利的實施例和改進是從屬權利要求的內容。

在按本發明的受控制的機器的運行方法中，在應用了專用于此運動的運動曲線的情況下，來控制機器上的至少一個的、可活動機器元件的運動，這些機器元件運動的運動曲線被分成多個部分。按本發明，至少一個運動條件分配給至少一個、優選多個，特別優選每個曲線部分，此運動條件會影響它的曲線部分。每個運動條件都具有至少一個觸發事件和至少一個動作事件，此動作事件分配給此觸發事件并可從此觸發事件中觸發，其中動作事件影響曲線部分。

因此，運動條件應理解成由至少一個觸發事件和一個分配給此觸發事件的動作事件的組合。優選的是，每個觸發事件正好分配給一個動作事件。相反，也可以是多個觸發事件分配給一個動作事件。曲線部分可理解為整個運動曲線的部段。優選的是，依次設置單個的曲線部分，并在整體上再次形成機器元件的運動的整個運動曲線。運動條件也可以分配給整個運動曲線或多個曲線部分。

通過為單個的曲線部分設置運動條件，可在曲線部分上產生直接的影響，并可實現從某一曲線部分跳到另一個曲線部分上。因此例如在存在某一觸發事件的情況下，可從第三個曲線部分跳到第七個曲線部分上。

有利的是，在實施時間點內對前面所述的條件進行監控，并被實時處理。各個軌道更改或運動曲線更改都是通過這些條件觸發的，都可以實時地重新算出。以這種方式可以達到實時的控制事件的運動，并使運動曲線快速且靈活地與外面的事件相適應。如同所提到的一樣，在運動曲線內在部分之間還可以實現跳躍，這在直覺操作的意義方面可以實現較高的軌道計算靈活性和較高的使用方便性。此外，還可以對過程事件進行較快的反應。

優選通過觸發事件，可導致至少一個曲線部分的改變。但也可以通過觸發事件，對多個曲線部分產生影響。觸發事件可以是不同的狀態或輸送大小。

曲線部分的改變優選可實時地算出，這提高了此方法的靈活性。

有利的是，計算曲線部分或運動曲線的變化是通過預先規定的運動定律來進行的，特別優選實時地進行。運動定律確定了例如驅動函數和從動函數之間的規律性，一般用來運動曲線來描述，并確定軌道的路線。一般說來，通過行程參數、主動進給部段或數學意義上的用于函數f(X)的X軸上的部段、相關部段的臨界值和轉折點的移位，來清楚地確定運動定律。臨界值可分別通過速度、加速度和加速度變化的參數來描述。此加速度變化可理解為加速度隨時間降低。