[發(fā)明專利]受控制的機(jī)器的運(yùn)行方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200810088106.6
• 申請(qǐng)日: 2008-02-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101261501A
• 公開(kāi)（公告）日: 2008-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: B·科拉達(dá);S·克勞斯科普夫
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/04
• 分類號(hào): G05B19/04;G05B19/40;G01M15/00;G05B19/41
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司
• 代理人: 李永波

1.受控制的機(jī)器的運(yùn)行方法，其中對(duì)機(jī)器的至少一個(gè)可運(yùn)動(dòng)的機(jī)器元件的運(yùn)動(dòng)在應(yīng)用對(duì)該運(yùn)動(dòng)特定的運(yùn)動(dòng)曲線(4)的情況下進(jìn)行控制，其中機(jī)器元件的運(yùn)動(dòng)的該運(yùn)動(dòng)曲線被分為多個(gè)曲線部分(I、II、III、IV)，其特征在于，至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)條件分配給至少一個(gè)曲線部分(I、II、III、IV)，所述運(yùn)動(dòng)條件對(duì)曲線部分(I、II、III、IV)產(chǎn)生影響，每個(gè)運(yùn)動(dòng)條件具有至少一個(gè)要觸發(fā)的事件和至少一個(gè)動(dòng)作事件，該動(dòng)作事件配屬于此要觸發(fā)的事件并可從該可觸發(fā)的事件觸發(fā)，其中動(dòng)作事件有關(guān)的曲線部分(I、II、III、IV)產(chǎn)生影響。

2.按權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，運(yùn)動(dòng)條件被實(shí)時(shí)地處理。

3.按上述權(quán)利要求中至少之一所述的方法，其特征在于，要觸發(fā)的事件會(huì)導(dǎo)致曲線部分(I、II、III、IV)變化。

4.按權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，曲線部分(I、II、III、IV)的變化被實(shí)時(shí)地計(jì)算。

5.按上述權(quán)利要求3-4中的至少一個(gè)所述的方法，其特征在于，可通過(guò)預(yù)先規(guī)定的運(yùn)動(dòng)定律計(jì)算曲線部分的變化。

6.按上述權(quán)利要求中至少之一所述的方法，其特征在于，至少一個(gè)基本函數(shù)作為運(yùn)動(dòng)曲線(4)的基礎(chǔ)。

7.按上述權(quán)利要求中至少之一所述的方法，其特征在于，觸發(fā)的標(biāo)準(zhǔn)從標(biāo)準(zhǔn)組中選擇，其包括：機(jī)器元件相對(duì)于運(yùn)動(dòng)步驟開(kāi)始的位置、機(jī)器元件相對(duì)于運(yùn)動(dòng)曲線開(kāi)始的位置、來(lái)自SPS的進(jìn)入信號(hào)、外部入口的進(jìn)入信號(hào)、實(shí)施期限、其它條件的事件、它們的組合體或類似情況。

8.按上述權(quán)利要求中至少之一所述的方法，其特征在于，反應(yīng)事件從事件組中選出，其包含：運(yùn)動(dòng)步驟的中斷、到另一運(yùn)動(dòng)步驟的實(shí)時(shí)跳躍、在完全結(jié)束當(dāng)前運(yùn)動(dòng)步驟后到另一運(yùn)動(dòng)步驟的跳躍、SPS出口或外部出口的觸發(fā)、當(dāng)前運(yùn)動(dòng)步驟的性能和邊緣條件的改變、它們的組合體或類似情況。

9.用于運(yùn)行受控制的機(jī)器的控制裝置，其中對(duì)至少一個(gè)可運(yùn)動(dòng)的機(jī)器元件的運(yùn)動(dòng)在應(yīng)用該運(yùn)動(dòng)特定的運(yùn)動(dòng)曲線(4)的情況下進(jìn)行控制，該運(yùn)動(dòng)曲線被分為多個(gè)曲線部分(I、II、III、IV)，其特征在于，設(shè)置有控制裝置，他使得至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)條件分配給至少一個(gè)曲線部分(I、II、III、IV)，所述運(yùn)動(dòng)條件對(duì)曲線部分(I、II、III、IV)產(chǎn)生影響，其中每個(gè)運(yùn)動(dòng)條件具有至少一個(gè)要觸發(fā)的事件和至少一個(gè)動(dòng)作事件，該動(dòng)作事件配屬于該要觸發(fā)的事件并可從該要觸發(fā)的事件中觸發(fā)，其中動(dòng)作事件對(duì)曲線部分產(chǎn)生影響。

10.按權(quán)利要求9所述的控制裝置，其特征在于，該控制裝置具有核查裝置，它核查某一要觸發(fā)的事件是否出現(xiàn)。

11.按上述權(quán)利要求9-10中至少之一所述的控制裝置，其特征在于，控制裝置把某一動(dòng)作事件配屬于某一要觸發(fā)的事件。