[發明專利]具有作業工具的機械手

無效

• 申請號: 200810086757.1
• 申請日: 2008-03-20
• 公開（公告）號: CN101274431A
• 公開（公告）日: 2008-10-01
• 發明（設計）人: 井上俊彥;中山一隆;巖山貴敏
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司
• 代理人: 熊志誠

技術領域

本發明涉及機械手，特別涉及處理具備作業工具的產業用機械手的線狀體的線狀體處理機構。

背景技術

近年來，正在開發能在前臂內裝有從作業工具延長的線狀體，例如，電纜，管道，軟管等的機械手。在那樣的機械手中，在前臂后部配置作業工具管理裝置，從作業工具延長的線狀體往往通過前臂空心部連接到作業工具管理裝置上。為了盡可能減小前臂后部的干涉半徑，接近前臂空心部的出口裝載作業工具管理裝置(例如，參照日本特開2003-136462號公報和日本特許第三483862號說明書)。

圖10a和圖10b是現有技術的產業用電弧焊機械手的各自部分的正視圖和部分側視圖。在這些圖中，上臂140從旋轉體120延長，機械手的前臂180能繞第三軸線3轉動地懸臂式地安裝在上臂140的前端。而且，機械手的作業工具管理裝置340搭載在前臂180的中心的前臂后部181上。另外，在前臂180的前方一側安裝第1手腕元件220。

線狀體150從旋轉體120的頂部沿上臂140的外側面延伸，通過安裝在前臂180側面的線狀體中繼部390連接到作業工具管理裝置340上。即，上臂140和線狀體中繼部390安裝在前臂180的同一側面上。另外，雖附圖沒有圖示，但作業工具用線狀體從作業工具管理裝置340延長到作業工具(未圖示)。

如這些附圖所示，在這樣的機械手中，假定具有作業工具管理裝置340的前臂后部181繞第三軸線3轉動并處于通過上臂140的內側的搖臂姿勢的情況。如圖10a和圖10b所示，在這樣的情況下，存在從線狀體中繼部390延長的線狀體150和/或配置在前臂后部181的作業工具管理裝置340與上臂140干涉的問題。因此，在現有技術中，前臂180的可動作的范圍受到限制，存在機械手的適用范圍變得不到狹窄的傾向。

發明內容

本發明就是鑒于這樣的事情提出的，其目的是提供一種即使是具有作業工具管理裝置的前臂后部處于通過上臂的內側的搖臂姿勢時，線狀體和/或作業工具管理裝置也不與上臂干涉的產業用機械手。

為了實現上述目的，根據第一方式，提供一種機械手，該機械手具備：底座部；能繞第一軸線轉動地安裝在上述底座部上的轉動體；能繞與上述第一軸線垂直的第二軸線轉動地安裝在上述轉動體上的上臂；能繞與上述第二軸線平行的第三軸線轉動地安裝在上述上臂的前端并具有中空部的前臂；能繞與上述第三軸線垂直的第四軸線轉動地安裝在上述前臂的前端的第一手腕元件；配置在上述第一手腕元件的前方的作業工具；配置在上述前臂的后部的作業工具管理裝置.；對上述作業工具供給動力、信號和材料中至少一種的第一線狀體從上述作業工具管理裝置通過上述中空部延伸到上述作業工具；其特征是：對上述作業工具管理裝置供給動力、信號和材料中至少一種的第二線狀體，在位于與安裝在上述轉動體的側面相反一側的上述上臂的側面，從上述轉動體沿上述上臂的長度方向引導，引導到上述前臂的前面，接著，通過位于與安裝有上述上臂的側面相反一側的上述前臂的側面，連接到上述作業工具管理裝置；上述第二線狀體利用安裝在上述前臂的上述側面或上述前面的線狀體中繼部進行中繼，連接到上述作業工具管理裝置。

即，在第一方式中，由于在位于與上臂相反一側的前臂的側面或上述前面安裝有線狀體中繼部，即使是使前臂轉動到前臂和上臂之間的相對角度成為0°的場合和使前臂轉動到前臂和上臂之間的相對角度超過180°的場合，第二線狀體和/或作業工具管理裝置不會與上臂干涉。

即，即使是具備作業工具管理裝置的上臂后部成為通過上臂內側的搖臂姿勢時，也能避免第二線狀體和/或作業工具管理裝置與上臂干涉。進而，由于上臂的動作范圍大幅度地擴大，在頂棚懸掛狀態下使用機械手的場合，一臺機械手能處理以前不能處理的廣泛的作業區域。

并且，由于線狀體中繼部安裝在上述前臂的側面或上述前面，即使是具備作業工具管理裝置的前臂后部成為通過上臂的內側的搖臂姿勢時，也能容易地更換第二線狀體。

根據第二方式，在第一方式中，在上述第一手腕元件和上述作業工具之間，配置有能繞與上述的第四軸線垂直的第五軸線轉動地設置的第二手腕元件和能繞與上述第五軸線垂直的第六軸線轉動地設置的第三手腕元件；向分別驅動上述機械手的前臂、上述第一手腕元件、第二手腕元件和第三手腕元件的電動機供給電力和信號中的至少一個的電動機用線狀體，沿上述的第二線狀體從上述轉動體延伸到上述前臂，直接連接上述各個電動機。