[發(fā)明專利]具有作業(yè)工具的機(jī)械手

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200810086757.1
• 申請日: 2008-03-20
• 公開（公告）號: CN101274431A
• 公開（公告）日: 2008-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 井上俊彥;中山一隆;巖山貴敏
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J3/00
• 分類號: B25J3/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 熊志誠

1.一種機(jī)械手，具備：

底座部(11)；

能繞第一軸線轉(zhuǎn)動地安裝在上述底座部(11)上的轉(zhuǎn)動體(12)；

能繞與上述第一軸線垂直的第二軸線轉(zhuǎn)動地安裝在上述轉(zhuǎn)動體(12)上的上臂(14)；

能繞與上述第二軸線平行的第三軸線轉(zhuǎn)動地安裝在上述上臂(14)的前端并具有中空部的前臂(18)；

能繞與上述第三軸線垂直的第四軸線轉(zhuǎn)動地安裝在上述前臂(18)的前端的第一手腕元件(22)；

配置在上述第一手腕元件(22)的前方的作業(yè)工具(32、133)；

配置在上述前臂(18)的后部的作業(yè)工具管理裝置(34，134)；

對上述作業(yè)工具(32、133)供給動力、信號和材料中至少一種的第一線狀體(54)從上述作業(yè)工具管理裝置(34、134)通過上述中空部延伸到上述作業(yè)工具(32、133)；其特征在于，

對上述作業(yè)工具管理裝置(34、134)供給動力、信號和材料中至少一種的第二線狀體(50)，在位于與安裝在上述轉(zhuǎn)動體(12)的側(cè)面相反一側(cè)的上述上臂(14)的側(cè)面，從上述轉(zhuǎn)動體(12)沿上述上臂(14)的長度方向引導(dǎo)，引導(dǎo)到上述前臂(18)的前面，接著，通過位于與安裝有上述上臂(14)的側(cè)面相反一側(cè)的上述前臂(18)的側(cè)面，連接到上述作業(yè)工具管理裝置(34、134)；

上述第二線狀體(50)利用安裝在上述前臂(18)的上述側(cè)面或上述前面的線狀體中繼部(39)進(jìn)行中繼，連接到上述作業(yè)工具管理裝置(34、133)。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，

在上述第一手腕元件(22)和上述作業(yè)工具(32、133)之間，配置有能繞與上述的第四軸線垂直的第五軸線轉(zhuǎn)動地設(shè)置的第二手腕元件(26)和能繞與上述第五軸線垂直的第六軸線轉(zhuǎn)動地設(shè)置的第三手腕元件；

向分別驅(qū)動上述機(jī)械手的前臂(18)、上述第一手腕元件(22)、第二手腕元件(26)和第三手腕元件(30)的電動機(jī)供給電力和信號中的至少一個(gè)的電動機(jī)用線狀體，沿上述的第二線狀體(50)從上述轉(zhuǎn)動體(12)延伸到上述前臂(18)，直接連接上述各個(gè)電動機(jī)。

3.如權(quán)利要求1或2所述機(jī)械手，其特征在于，

在上述前臂(18)的上述前面形成凹部(91)，上述第二線狀體(50)被引導(dǎo)在上述凹部(91)內(nèi)。

4.如權(quán)利要求3所述機(jī)械手，其特征在于，

還具備覆蓋被引導(dǎo)到上述凹部(91)的上述第二線狀體(50)的蓋部(92)。

5.如權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的機(jī)械手，其特征在于，

至少分別在上述上臂(14)的上部側(cè)面和上述前臂(18)的上述前面還具備固定上述第二線狀體(50)的固定裝置(16a、16b)。

6.如權(quán)利要求1至5中的任一項(xiàng)所述的機(jī)械手，其特征在于，

上述上臂(14)在對上述轉(zhuǎn)動體(12)的第一安裝部分和對上述前臂(18)的第二安裝部分之間具有向外方彎曲的彎曲部(14a)。