[發明專利]車輛運動控制設備

有效

• 申請號: 200810085739.1
• 申請日: 2008-03-13
• 公開（公告）號: CN101264758A
• 公開（公告）日: 2008-09-17
• 發明（設計）人: 加藤平久;安武俊雄;池松淳
• 申請（專利權）人: 株式會社愛德克斯
• 主分類號: B60T8/1755
• 分類號: B60T8/1755
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 楊林森;李春暉

技術領域

本發明涉及車輛運動控制設備，其通過控制制動液壓來控制車輛運動。

背景技術

在JP11-227586A中公開了公知的車輛運動控制設備。當快速地進行諸如車道變換之類的操作以避免某種危險時，運動控制設備計算目標橫擺率和實際橫擺率之間的偏差，其中，目標橫擺率基于駕駛員的方向盤操作所確定的轉向角來計算，而實際橫擺率則基于橫擺率傳感器來檢測。然后，該運動控制設備基于所述偏差確定車輛滑移的狀態。在發生滑移的情況下，泵提供制動液以便施加制動力到相對于轉向方向的外側輪，亦即要被控制的輪(下文中稱為受控輪)。這樣，制動力獨立于駕駛員的制動操作而被施加。

當在車道變換期間在相反的方向上將方向盤轉回后，車輛在相反的方向上轉向的同時可發生大的滑移。

為了改進向輪施加的用于抑制在將方向盤轉回之后可能發生的大的滑移的制動力的響應度，運動控制設備將壓力預加負荷施加到位于外側輪亦即受控輪的水平相對側的前輪，以消除輪缸周圍的間隙。

然而，在由JP11-227586A中公開的運動控制設備操作的預加負荷中，未大到足以產生用于輪的制動力的液壓被提供作為預加負荷。因此，在相反的方向上將方向盤轉回后，滑移的發生未被抑制。

存在對這樣的車輛運動控制設備的需要：當在車道變換中將方向盤轉回時，該車輛運動控制設備抑制方向盤被轉回的方向上發生的滑移。

發明內容

根據本發明的一方面，車輛運動控制設備包括：第一裝置，其當車輛被判斷為在車輛轉向運動中滑移時將第一制動力施加到相對于車輛的轉向方向的外側輪以抑制轉向過度；第二裝置，其獲取在所述車輛轉向運動中駕駛員的方向盤操作的狀態；以及第三裝置，其當基于通過所述第二裝置獲取的駕駛員的方向盤操作的狀態而判斷駕駛員的方向盤操作的狀態處于方向盤轉回狀態時，將設置成小于所述第一裝置施加的所述第一制動力的第二制動力施加到位于被施以所述第一制動力的所述外側輪的水平相對側的輪，其中，在所述方向盤轉回狀態下，方向盤從轉向方向轉動到該轉向方向的相反方向。

如上所述，第三裝置判斷方向盤操作是否處于方向盤轉回狀態。當判斷該方向盤操作處于方向盤轉回狀態下時，進行預加負荷控制。這樣，該預加負荷控制在更為適當的時刻啟動。因此，在車輛轉回的早期，制動力被施加到相對于車輛轉向方向的外側輪。所以，在車輛朝一個方向轉向后又朝相反方向轉回方向盤的情況下，在方向盤轉回狀態下滑移的發生預先得到抑制，并且確保了方向盤轉向方向上的滑移抑制功能。

例如，第三裝置將制動力設置成與駕駛員的方向盤操作從轉向方向變換到該轉向方向的相反方向中的每單位時間的轉向操作量的變化量成比例的值。可替選地，第三裝置將制動力設置成與車輛轉向運動所改變的車輛的操作量成比例的值。

例如，當每單位時間轉向操作量的變化量低于判斷閾值時，第三裝置判斷方向盤操作處于方向盤轉回狀態。

在這種情況下，車輛運動控制設備包括第四裝置，其根據車輛行駛路線的危險程度來設置該判斷閾值。這樣，隨著危險程度變高，預加負荷控制更容易啟動。因此，該系統使得強調安全問題的ESC和預加負荷控制成為可能。

進一步，第五裝置檢測車輛發生的實際橫擺率，并且當第五裝置檢測到的實際橫擺率的符號被反轉時，第三裝置終止施加第二制動力。當實際橫擺率的符號被反轉時，認為車輛運動被穩定。從而，終止預加負荷控制。

如上所述，當從開始施加第二制動力起經過的時間超過預定時間量時，終止施加第二制動力。

如果預加負荷控制持續很長時間，則W/C壓力將會變得太高。這樣，當從預加負荷控制啟動起經過的時間超過預定時間量時，終止施加用于預加負荷控制的第二制動力，從而防止預加負荷受控輪的W/C壓力變得太高。

檢測車輛的轉向燈的操作狀態，并且當該轉向燈工作時，終止施加用于預加負荷控制的第二制動力。

當轉向燈工作時，駕駛員打算進行車道變換。在這種情況下，即使車輛轉回，也不必進行預加負荷控制。從而，終止施加用于預加負荷的第二制動力。

附圖說明

參考附圖，從以下詳細描述中，本發明的前述以及另外的特征和特性將變得更為明顯，其中：

圖1是示出本發明的第一實施例中的實現車輛運動控制的制動控制系統的整體結構的視圖；

圖2是示出制動ECU的輸入和輸出信號之間關系的框圖；

圖3是示出ESC的過程的流程圖；

圖4是示出預加負荷控制過程的流程圖；

圖5是示出終止判斷過程的流程圖；