[發(fā)明專利]車輛四周監(jiān)視裝置及方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200810082501.3
• 申請日: 2008-02-27
• 公開（公告）號: CN101256073A
• 公開（公告）日: 2008-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 本鄉(xiāng)仁志
• 申請（專利權(quán)）人: 三洋電機株式會社
• 主分類號: G01C11/04
• 分類號: G01C11/04;B60R11/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 李香蘭

本非臨時申請要求2007年2月28日在日本提交的專利申請No.2007-049157在35?U.S.C.§119(a)之下的優(yōu)先權(quán)，其全部內(nèi)容在此引用作為參考。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種使用照相機監(jiān)視車輛四周的車輛四周監(jiān)視裝置及車輛四周監(jiān)視方法。

背景技術(shù)

作為使用車載照相機檢測車輛四周的障礙物的方法，有使用立體(stereo)照相機的方法。如果使用立體照相機，就能夠測量到障礙物的距離。因此，常常為了檢測前方的車輛或行人等而使用立體照相機。

由于立體照相機由2個照相機形成，所以其自身的使用導致成本增加。此外，需要根據(jù)到障礙物的距離來調(diào)整立體照相機的基線，所以需要對2個照相機實施極高精度的定標。即，需要高精度地調(diào)整2個照相機的安裝位置或安裝角度，導入麻煩。此外，由于車輛的振動等，使此調(diào)整會偏移，在使用中，障礙物的檢測精度會劣化下去的可能性也高。

因此，就需要一種用單眼照相機來檢測障礙物的方法。作為利用單眼照相機來檢測障礙物的方法，現(xiàn)有一種通過圖形識別來檢測作為障礙物的前方車輛的方法。通過預(yù)先把握照相機參數(shù)(照相機設(shè)置條件等)，就能夠由圖像上的前方車輛的位置來推定車間距離。

此外，還提出了下面的這種方法(下面稱為第1現(xiàn)有方法)。在車輛的移動中，利用單眼照相機，拍攝在不同的第1及第2地點的周圍圖像，作為具有時間系列的視差的第1及第2圖像。然后，使用安裝在車輛上的舵角傳感器和介入了脈沖計數(shù)器的車輪速度傳感器，計算從第1地點到第2地點的車輛的移動數(shù)據(jù)。并且，根據(jù)移動數(shù)據(jù)將第1圖像投影轉(zhuǎn)換為第2地點而生成第3圖像，由第3圖像和第2圖像之間的差分來檢測障礙物。

此外，還提出了下面的這種方法(下面稱為第2現(xiàn)有方法)。此第2方法也與第1現(xiàn)有方法相同，使用速度檢測裝置來檢測車輛(自車輛)的速度信息。然后，根據(jù)此速度信息，通過求不同時刻的圖像間的光流來檢測障礙物的接近。

在使用舵角傳感器和車輪速度傳感器的方法中，由于難于高精度地檢測車輛的移動量，所以在從這些傳感器所得到的移動數(shù)據(jù)中就會包含比較大的誤差。因此，就會在沒有障礙物的部分也出現(xiàn)差分，也就會提高錯誤檢測障礙物的可能性。此外，需要專用的傳感器(舵角傳感器和車輪速度傳感器)，導致成本提高。即便是第2現(xiàn)有方法，由于使用專用的傳感器(速度檢測裝置)，所以也會產(chǎn)生相同的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的車輛四周監(jiān)視裝置，其特征在于，包括：視點轉(zhuǎn)換裝置，通過視點轉(zhuǎn)換將設(shè)置在車輛上的照相機的拍攝圖像轉(zhuǎn)換成鳥瞰圖圖像；位置對準裝置，對根據(jù)不同時刻得到的2個拍攝圖像的2個鳥瞰圖圖像，基于上述2個鳥瞰圖圖像進行位置對準；立體物檢測裝置，根據(jù)位置對準后的上述2個鳥瞰圖圖像間的差分，檢測上述車輛四周的立體物。

具體地，例如，在上述2個鳥瞰圖圖像的每一個中，在將距上述車輛的距離比較遠的被拍攝物所呈現(xiàn)的圖像區(qū)域稱為第1圖像區(qū)域、且將距上述車輛的距離比較近的被拍攝物所呈現(xiàn)的圖像區(qū)域稱為第2圖像區(qū)域的情況下，上述位置對準裝置，從用于進行上述2個鳥瞰圖圖像的位置對準的圖像數(shù)據(jù)中，除外各第1圖像區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)各第2圖像區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)來進行上述2個鳥瞰圖圖像的位置對準。

此外，例如，上述立體物檢測裝置根據(jù)位置對準后的上述2個鳥瞰圖圖像間的差分，檢測上述立體物，并且分類檢測該立體物是靜止物體還是運動物體。

具體地，例如，上述立體物檢測裝置在根據(jù)上述差分的位置對準后的上述2個鳥瞰圖圖像內(nèi)，確定描繪上述立體物的立體物區(qū)域，并且根據(jù)上述立體物區(qū)域內(nèi)的特定點的、位置對準后的上述2個鳥瞰圖圖像間的移動量，將上述立體物分類為上述靜止物體或上述運動物體。

而且，例如，在上述立體物區(qū)域內(nèi)，將距上述車輛最近的點設(shè)為上述特定點。

此外，例如，該車輛四周監(jiān)視裝置還包括警告裝置，根據(jù)上述立體物檢測裝置的檢測結(jié)果，向外部進行警告，上述警告裝置在檢測的上述立體物是上述靜止物體時和是上述上述運動物體時，警告內(nèi)容不同。