[發明專利]車輛四周監視裝置及方法

無效

• 申請號: 200810082501.3
• 申請日: 2008-02-27
• 公開（公告）號: CN101256073A
• 公開（公告）日: 2008-09-03
• 發明（設計）人: 本鄉仁志
• 申請（專利權）人: 三洋電機株式會社
• 主分類號: G01C11/04
• 分類號: G01C11/04;B60R11/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司
• 代理人: 李香蘭

1、一種車輛四周監視裝置，其特征在于，包括：

視點轉換裝置，通過視點轉換將設置在車輛上的照相機的拍攝圖像轉換成鳥瞰圖圖像；

位置對準裝置，對于根據不同時刻得到的2個拍攝圖像的2個鳥瞰圖圖像，基于上述2個鳥瞰圖圖像來進行位置對準；以及

立體物檢測裝置，根據位置對準后的上述2個鳥瞰圖圖像間的差分，檢測上述車輛四周的立體物。

2、根據權利要求1所述的車輛四周監視裝置，其特征在于，

在上述2個鳥瞰圖圖像的每一個中，在將距上述車輛的距離比較遠的被拍攝物所出現的圖像區域稱為第1圖像區域，且將距上述車輛的距離比較近的被拍攝物所出現的圖像區域稱為第2圖像區域的情況下，

上述位置對準裝置從用于進行上述2個鳥瞰圖圖像的位置對準的圖像數據中，除外各第1圖像區域的圖像數據，根據各第2圖像區域的圖像數據，進行上述2個鳥瞰圖圖像的位置對準。

3、根據權利要求1所述的車輛四周監視裝置，其特征在于，

上述立體物檢測裝置，根據位置對準后的上述2個鳥瞰圖圖像間的差分，檢測上述立體物，并且分類檢測該立體物是靜止物體還是運動物體。

4、根據權利要求3所述的車輛四周監視裝置，其特征在于，

上述立體檢測裝置，在根據上述差分的位置對準后的上述2個鳥瞰圖圖像內，確定描繪上述立體物的立體物區域，根據上述立體物區域內的特定點的、位置對準后的上述2個鳥瞰圖圖像間的移動量，將上述立體物分類為上述靜止物體或上述運動物體。

5、根據權利要求4所述的車輛四周監視裝置，其特征在于，

在上述立體物區域內，將距上述車輛最近的點設為上述特定點。

6、根據權利要求3所述的車輛四周監視裝置，其特征在于，還包括：

警告裝置，根據上述立體物檢測裝置的檢測結果，向外部進行警告，

上述警告裝置，在檢測的上述立體物是上述靜止物體時和是上述運動物體時，使警告內容不同。

7、根據權利要求3所述的車輛四周監視裝置，其特征在于，還包括：

危險度判定裝置，判定與上述立體物的關系中上述車輛的危險度；和

警告裝置，根據判定出的上述危險度，對外部進行警告，

上述危險度判定裝置，根據以下任何1個或1個以上的內容來判定上述危險度：

檢測出的上述立體物的、在上述靜止物體和上述運動物體之間的分類結果；

從位置對準后的上述2個鳥瞰圖圖像中檢測出的、相對于上述車輛的上述立體物的相對的移動方向；

從位置對準后的上述2個鳥瞰圖圖像中檢測出的、相對于上述車輛的上述立體物的相對的移動速度；

從包含上述立體物的鳥瞰圖圖像中檢測出的、相對于上述車輛的上述立體物的相對位置；及

包含上述立體物的鳥瞰圖圖像上的上述立體物的尺寸。

8、根據權利要求1所述的車輛四周監視裝置，其特征在于，還包括：

車輛移動狀態推定裝置，由通過上述位置對準裝置的上述2個鳥瞰圖圖像的位置對準結果來推定上述車輛的移動狀態，

上述位置對準裝置，在對取得上述2個鳥瞰圖圖像后得到的另外2個鳥瞰圖圖像進行位置對準時，在此位置對準的條件中，施加對應推定出的上述移動狀態的限制。

9、一種車輛，其特征在于，

裝載有權利要求1所述的車輛四周監視裝置。

10、一種車輛四周監視方法，其特征在于，

通過視點轉換將設置在車輛上的照相機的拍攝圖像轉換成鳥瞰圖圖像；

對于根據不同時刻得到的2個拍攝圖像的2個鳥瞰圖圖像，基于上述2個鳥瞰圖圖像進行位置對準；以及

根據位置對準后的上述2個鳥瞰圖圖像間的差分，檢測上述車輛周圍的立體物。