[發明專利]多功能風道檢測行走機器人

有效

• 申請號: 200810065836.4
• 申請日: 2008-03-14
• 公開（公告）號: CN101530998A
• 公開（公告）日: 2009-09-16
• 發明（設計）人: 劉力生;徐雪前;趙健
• 申請（專利權）人: 德昌電機（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00;B62D55/00;B08B9/051;G03B29/00;A61L2/10;A61L2/20;A61L101/10
• 代理公司: 深圳市德力知識產權代理事務所
• 代理人: 林才桂

技術領域

本發明涉及環保設備領域，尤其涉及一種多功能風道檢測行走機器人。

背景技術

隨著城市建設的發展，越來越多的現代化建筑林立于城市中。而這些建 筑大都采用中央空調管道形式的設計，這些管道在長期使用中會積累許多灰 塵、病菌、病毒、塵螨及放射物，這些有害物質在送風過程中便污染了空 氣。人們若長期在這樣的室內空氣環境中工作生活，極易感染各種疾病。為 避免多種經空氣傳播的疾病的流行，對風道進行定期清洗勢在必行。

在風道清洗工作中經常會應用一種風道檢測行走機器人作為輔助，可對 清洗前、后的風道作直觀目視檢測，并可實現全程錄像。目前市場上現有的 風道檢測行走機器人，采用前、后兩個彩色攝像頭的設計方案，通過有線遙 控行走。其機器人前攝像頭為彩色攝像頭，可在一定角度內調整攝像角度 (例如135度)，可自動調整攝像焦距；后攝像頭為彩色微型攝像頭，屬于自 動調焦。檢測機器人行走速度可切換為高低兩種行走速度，高速為后退時使 用，低速為檢測時使用。采用這樣設計的風道檢測行走機器人，其功能比較 單一，只能前進、后退、原地轉彎，且攝像頭動作單一，不能很好地進行靈 活的操作，難以適應復雜的管道現場狀況，無法翻越大的垂直障礙物以及攀 爬大角度的斜坡。

發明內容

本發明的目的在于提供一種操作靈活、使用方便的風道檢測行走機器 人，且具有客戶所需的多種功能。

因此，本發明提供一種多功能風道檢測行走機器人，包括箱體、云臺式 攝像頭、雙履帶驅動系統、臭氧發生器、霧化器；所述云臺式攝像頭固定于 箱體上方，其水平方向旋轉范圍為360°；所述雙履帶驅動系統具有支架，支 架對稱的分布于所述箱體下方的左右兩側，箱體固定于該支架上；所述臭氧 發生器位于箱體內，其臭氧出口設于箱體表面；所述霧化器也位于箱體內， 霧化器連接消毒液容器，該消毒液容器連接內部具有小風扇的霧化消毒氣 罩，該霧化消毒氣罩通過霧化消毒氣輸送軟管連接設于箱體表面的霧化消毒 氣出口。

其中，還具有一清障機構，該清障機構包括，在箱體的底板上固定一機 構固定座，該機構固定座上安裝有馬達，該馬達通過行星減速箱及一級平行 軸齒輪減速，再通過曲柄搖桿機構連接一位于箱體前方的毛刷的旋轉軸，該 旋轉軸兩端樞接于箱體兩側的旋轉軸支撐板上。

其中，所述支架的兩側對稱的分別通過轉軸安裝有一主動輪、多個導 輪、一前導輪和一張緊輪，支架的兩側各有一條履帶套設于各輪之上，主動 輪固定于支架后端上部，兩側的主動輪各自由一馬達驅動，多個導輪以一定 間距呈直線排列于支架的下部，承載支架并規正履帶，前導輪固定于支架前 端上部，張緊輪固定于支架上部并壓迫履帶使其張緊。

其中，所述支架的兩側對稱的分別通過轉軸安裝有一主動輪、多個導 輪、一前導輪和一張緊輪，支架的兩側各有一條履帶套設于各輪之上，主動 輪固定于支架后端上部，兩側的主動輪由同一馬達提供動力來驅動，多個導 輪以一定間距呈直線排列于支架的下部，承載支架并規正履帶，前導輪固定 于支架前端上部，張緊輪固定于支架上部并壓迫履帶使其張緊。

其中，所述導輪共有五個，其中四個導輪以一定間距呈直線排列于支架 的下部，一個導輪固定于支架上部。

其中，所述箱體表面還具有若干通過紫外燈座固定于箱體上的紫外燈， 箱體內固定有紫外燈逆變器。

其中，所述紫外燈為兩只，分布于箱體上表面兩側。

其中，所述云臺式攝像頭由兩個超聲波馬達驅動，其俯仰方向旋轉范圍 為90°。

其中，所述消毒液容器的箱蓋為透明材料。

其中，所述箱體的后擋板固定有十六芯航空插座和視頻接頭。

本發明所提供的多功能風道檢測行走機器人，操作靈活，使用方便，可 跨越障礙物和上坡，具有紫外線消毒、噴霧氣清新空氣、臭氧殺菌及輔助清 障等多種功能。

附圖說明

下面結合附圖，通過對本發明的具體實施方式詳細描述，將使本發明的 技術方案及其他有益效果顯而易見。

附圖中，

圖1為本發明多功能風道檢測行走機器人一較佳實施例的總裝示意圖；

圖2為本發明多功能風道檢測行走機器人一較佳實施例的紫外燈及箱體 結構示意圖；