[發明專利]一種碼頭牽引車用嵌入式操作系統的控制方法

有效

• 申請號: 200810065283.2
• 申請日: 2008-02-01
• 公開（公告）號: CN101244700A
• 公開（公告）日: 2008-08-20
• 發明（設計）人: 徐國卿;貢俊;徐楊生;余凌飛;朱波;石印洲;羅全健
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: B60L15/38
• 分類號: B60L15/38;G05B19/05
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所
• 代理人: 楊宏;劉文求

1、一種碼頭牽引車用嵌入式操作系統的控制方法，此碼頭牽引車采用由發動機及其驅動裝置、發電機、驅動電機系統、電池管理系統和整車控制器構成的混合動力系統，其特征在于，所述控制方法按以下步驟進行：

A、在嵌入式操作系統的平臺軟件層基礎上建立多個子任務，其中包括用于控制發電機供電和設定發電功率的發電機供電子任務、用于監控和控制電池工作狀態的電池監控子任務、用于監控驅動電機工作的驅動電機子任務、用于獲取駕駛員輸入信息的車頭輸入子任務；

B、車輛系統上電初始化，并對電池進行預充電；

C、設置各個子任務允許運行的標志，并根據設置的運行標志調用加載存儲介質中的各個子任務程序；

D、根據獲取的駕駛員輸入信息以及各個子任務上報的信息，設定當前車輛系統的運行模式。

2、根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步驟B中還包括：調用故障監控程序的步驟，該故障監控程序在嵌入式操作系統的平臺軟件層上執行單獨循環操作，并通過實時接收各個子任務上報的請求保護信息，執行相應的保護措施。

3、根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述車頭輸入子任務包括以下步驟：

A11、判斷是否接收到駕駛員的剎車信號，若是則執行步驟A18，若否則執行步驟A12；

A12、讀取變速箱檔位數據，并上報檔位信息；

A13、判斷是否接收到油門開關信號，若是則執行步驟A14，若否則返回步驟A11；

A14、讀取駕駛員輸入的油門信號，并通過數字濾波后上報相關信息；

A15、判斷是否接收來自車輛工作模式設定按鈕的信息，若否則執行步驟A16；若是則執行步驟A17；

A16、根據油門輸入信息設置驅動油門，并設定當前車輛系統的運行模式，同時返回步驟A11；

A17、根據按鈕所對應的車輛工作模式設定當前車輛系統的運行模式，同時返回步驟A11；

A18、設置剎車標志，并上報剎車標志，同時返回步驟A11。

4、根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述電池監控子任務包括以下步驟：

A21、實時接收來自電池管理系統的電池數據，其中包括電池SOC值、電壓值、電流值；

A22、判斷電池的工作狀態是否在保護范圍內，若否，則執行步驟A23；若是，則執行步驟A24；

A23、向所述故障監控程序上報請求電池保護的指令，并返回步驟A21；

A24、判斷電池的SOC值是否大于一預設充電閾值，若是則執行步驟A25，若否則執行步驟A26；

A25、設置禁止充電標志，并上報給所述故障監控程序用以切斷電池接觸器，同時返回步驟A21；

A26、根據當前電池的SOC值，設置期望充電功率并上報相關數據，同時返回步驟A21。

5、根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述步驟A22中，判斷電池的工作狀態是否在保護范圍內按以下過程進行：

判斷電池的電壓值、電流值、溫度是否超出閾值以及電池的SOC值是否低于一預設閾值；若上述任一判斷的結果為是，則說明電池的工作狀態不在保護范圍內；若上述判斷的結果均為否，則說明電池的工作狀態在保護范圍內。

6、根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述驅動電機子任務包括以下步驟：

A31、判斷驅動電機系統是否存在硬件故障，若是則執行步驟A32，若否則執行步驟A33；

A32、發送驅動系統保護指令，并上報給所述故障監控程序用以切斷驅動控制器，同時返回步驟A31；

A33、判斷是否存在來自所述車頭輸入子任務的剎車標志，若是則執行步驟A34；若否則執行步驟A35；

A34、更改電機工作方式，并設定回饋功率，且上報相關數據，返回步驟A31；

A35、讀取變速箱檔位數據，設定驅動電機工作狀態；

A36、讀取油門輸入信息并設定驅動電機轉矩；

A37、根據驅動電機轉矩計算驅動電機系統所消耗的功率，并上報此計算數據，同時返回步驟A31。