[發明專利]軌道式管道表面行走裝置

有效

• 申請號: 200810064437.6
• 申請日: 2008-05-05
• 公開（公告）號: CN101284540A
• 公開（公告）日: 2008-10-15
• 發明（設計）人: 王立權;陳東良;曹先偉;張嵐
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: B61F11/00
• 分類號: B61F11/00;B61F13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

(一)技術領域

本發明涉及的是一種行走裝置，具體地說是一種適合于在管道表面上行走的裝置。

(二)背景技術

管道作為油氣和自來水長距離輸送的重要載體，在現代工業建設和生活中的作用日益突出，由于焊接技術、腐蝕、重壓等作用，管道泄露事故頻頻發生，這樣管道安全性監測顯得愈加重要。目前國內公開報道的用于管道行走的裝置多為在管道內的行走裝置，用于管道外的行走裝置行走機構較為復雜，運動不穩定，容易發生卡死現象，對于其他機構的布置沒有相對充分的空間，而且中間有復雜的傳動環節，經常不可避免的發生機械故障，成本高。

(三)發明內容

本發明的目的在于提供一種結構簡單，可防止卡死現象的發生，適用于大管徑管道，運動平穩、可靠的軌道式管道表面行走裝置。

本發明的目的是這樣實現的：

由彈性軌道總成和載體小車組成，載體小車安裝在彈性軌道總成上；所述的彈性軌道由彈性軌道1和壓緊螺釘2組成，壓緊螺釘2沿周向均勻安裝在彈性軌道1上；所述的載體小車由從動輪3、從動輪開合裝置4、電機箱5、聯軸器6、主動輪組件7、工字底板8、控制箱9和連接桿10組成，控制箱9置于工字底板8的上表面上且與控制箱9制為一體，主動輪組件7安裝在工字底板8的下部，電機箱5固定在工字底板8的下表面上且其內的電機主軸通過聯軸器6與主動輪組件7的主動輪7-1連接，兩個從動輪3通過連接桿10固定安裝在工字底板8的右側，另外兩個從動輪3通過從動輪開合裝置4安裝在工字底板8的左側。

本發明還可以包括：

1、所述的主動輪組件7由主動輪7-1、把持桿7-2、支撐圓盤7-3、彈簧7-4、彈簧滑道7-5和固定帽7-6組成；主動輪7-1置于彈性軌道1上，把持桿7-2的下端套裝在主動輪輪軸上，把持桿7-2的上端固定在支撐圓盤7-3上，彈簧滑道7-5的下端固定安裝在支撐圓盤7-3上，彈簧滑道7-5的上端穿過工字底板8且通過安裝在其上的固定帽7-6固定在工字底板8上，彈簧7-4套在彈簧滑道7-5外部且置于工字底板8的下表面與支撐圓盤7-3之間。

2、所述的從動輪3由上滑道3-1、側面滑道3-2、滾動體3-3、下滑道3-4和從動輪本體3-5組成；上滑道3-1、側面滑道3-2和下滑道3-4分別固定安裝在從動輪本體3-5內部的上弧面、側平面和下弧面上，且在上滑道3-1、側面滑道3-2和下滑道3-4內均鑲嵌有滾動體3-3，從動輪3通過滾動體3-3與彈性軌道1嚙合，且從動輪3的各部分的弧度與彈性軌道的弧度配合。

3、所述的從動輪開合裝置4由固定塊4-1、行走架4-2、轉動桿4-3、把持架4-4和轉軸4-5組成；轉軸4-5安裝在行走架4-2上，兩個把持架4-4與轉動桿4-3的上端均套在轉軸4-5的外部并與其形成一個剛性整體，兩個把持架4-4與從動輪3固接，行走架4-2穿過工字底板8且通過安裝在其上的固定塊4-1來固定在工字底板8上。

本發明可以解決目前管道外的行走機器人行走機構較為復雜，對于其他機構的布置沒有相對充分的空間，而且中間有復雜的傳動環節，經常不可避免的發生機械故障，運動不穩定，容易發生卡死現象的問題。具有以下有益效果：結構簡單，克服了卡死現象、不易實現的缺陷，適用于大管徑管道，具有簡單適用、成本較低的特點，運動平穩、可靠，可對管道實行檢測、噴涂等作業，在輸油輸氣管道上有廣泛的應用前景。

當利用本發明對管道進行探傷時，將探頭盤或探頭掃描儀固定在載體小車上，然后將彈性軌道與焊縫之間的距離定位，啟動電機使載體小車帶著探頭盤沿著彈性軌道進行探傷。

(四)附圖說明

圖1是本發明的整體結構立體圖；

圖2是主動輪組件的結構主視圖；

圖3是從動輪的結構立體圖；

圖4是從動輪開合裝置的結構立體圖。

(五)具體實施方式

下面結合附圖舉例對本發明做更詳細地描述：

結合圖1，本實施方式由彈性軌道總成部分和載體小車部分組成；載體小車部分安裝在彈性軌道總成上。用于管道檢測和噴涂時，將彈性軌道固定在管道外部，然后將載體小車安裝在彈性軌道上，啟動電機，即可運行。

彈性軌道總成由彈性軌道1和壓緊螺釘2組成；壓緊螺釘2沿周向均勻安裝在彈性軌道1上。彈性軌道的設置是為載體小車提供一個定位。