[發(fā)明專利]基于普通電機(jī)且可靠性好的節(jié)能注塑機(jī)器人及其控制方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200810038614.3
• 申請(qǐng)日: 2008-06-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101698339A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-04-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李軍生;邰兆海;張海紅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海康德萊企業(yè)發(fā)展集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B29C45/03
• 分類號(hào): B29C45/03;B29C45/17;B29C45/76;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海兆豐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 31241
• 代理人: 章蔚強(qiáng)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種注塑機(jī)器人及其控制方法，尤其涉及一種基于普通電機(jī)且可靠性好的節(jié)能注塑機(jī)器人及其控制方法。

技術(shù)背景

現(xiàn)有技術(shù)中，針對(duì)注塑機(jī)的節(jié)能問(wèn)題，有許多的解決方案，可以通過(guò)控制模擬量或者通過(guò)改變機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)達(dá)到節(jié)能的效果，諸如申請(qǐng)?zhí)枮?00710069994.2的專利公開(kāi)的節(jié)能控制系統(tǒng)，通過(guò)控制壓力以及流量達(dá)到節(jié)能的效果，但測(cè)量計(jì)算的量多，控制方法繁瑣；又諸如申請(qǐng)?zhí)枮?1137653.8的專利公開(kāi)的注塑機(jī)節(jié)能變頻調(diào)速器及節(jié)能方法，它通過(guò)增設(shè)具有頻率計(jì)算裝置的信號(hào)處理裝置來(lái)控制注塑機(jī)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，達(dá)到節(jié)能的效果，存在同樣的問(wèn)題；若通過(guò)改變機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)達(dá)到節(jié)能的效果，則需要對(duì)注塑機(jī)做改進(jìn)，工藝操作復(fù)雜。如何能夠提供一種簡(jiǎn)潔、方便并且有效的節(jié)能方法及裝置是本發(fā)明亟待解決的問(wèn)題。另外，注塑機(jī)開(kāi)模過(guò)程中，它的有效距離為25mm，機(jī)械手在取料時(shí)，若不在20mm內(nèi)，則在機(jī)械手下去取料時(shí)，很可能會(huì)碰到注塑機(jī)，對(duì)注塑機(jī)造成一定的損害。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，而提供一種基于普通電機(jī)且可靠性好的節(jié)能注塑機(jī)器人及其控制方法，其控制方法簡(jiǎn)潔、方便、高效，能夠節(jié)電三分之一以上，并且可靠性好。

實(shí)現(xiàn)上述目的的技術(shù)方案是：

本發(fā)明之一的一種基于普通電機(jī)且可靠性好的節(jié)能注塑機(jī)器人，包括一注塑機(jī)本體，該注塑機(jī)本體包括有油泵電機(jī)，其中，還包括一位于注塑機(jī)本體上的機(jī)械手、設(shè)置于注塑機(jī)本體上的用于控制機(jī)械手的機(jī)械手控制系統(tǒng)，其中：

所述的注塑機(jī)本體中的油泵電機(jī)采用三相普通電機(jī)；

所述的機(jī)械手包括機(jī)械手底座、位于機(jī)械手底座上的機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)、位于機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)上的氣路電路元件、與機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)固定的旋入旋出機(jī)構(gòu)以及與旋入旋出機(jī)構(gòu)垂直固定的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在該旋入旋出機(jī)構(gòu)與上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有前后引拔機(jī)構(gòu)，所述的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上端與氣路電路元件相連，下端由上至下依次連接有夾具延長(zhǎng)塊、左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及通用夾緊機(jī)構(gòu)；

所述的夾具延長(zhǎng)塊呈階梯狀，分為上階梯部和下階梯部，所述的下階梯部呈開(kāi)口向下的倒U型且拐角處均為直角，所述的上階梯部和下階梯部的外側(cè)均設(shè)置有螺孔；

所述的通用夾緊機(jī)構(gòu)包括左料桿座、右料桿座、固定于左料桿座上的左連接支架、固定于右料桿座上的右連接支架，所述的左、右連接支架內(nèi)側(cè)均設(shè)置有一活動(dòng)夾，還包括一設(shè)置于右料桿座中部的針型氣缸。

上述的基于普通電機(jī)且可靠性好的節(jié)能注塑機(jī)器人的控制方法，其中，所述的夾具延長(zhǎng)塊為鋁塊。

本發(fā)明之二的一種基于普通電機(jī)且可靠性好的節(jié)能注塑機(jī)器人的控制方法，其中，它包括以下步驟：

步驟S1，啟停步驟，控制注塑機(jī)本體中的油泵電機(jī)，使其在所注塑的產(chǎn)品冷卻階段自動(dòng)停機(jī)，冷卻階段后自動(dòng)啟動(dòng)，所述的冷卻階段的冷卻時(shí)間至少為注塑機(jī)一個(gè)周期工作時(shí)間的三分之一以上；

步驟S2，夾緊步驟，控制上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動(dòng)使得機(jī)械手下行，然后控制活動(dòng)夾夾緊，夾緊后，將針型氣缸鎖緊；

步驟S3，引拔向后步驟，將前后引拔機(jī)構(gòu)進(jìn)行引拔向后操作；

步驟S4，旋出步驟，控制上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向上運(yùn)動(dòng)使得機(jī)械手上行，然后通過(guò)旋入旋出機(jī)構(gòu)使得機(jī)械手旋出；

步驟S5，倒角步驟，通過(guò)左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行倒角操作；

步驟S6，松開(kāi)步驟，控制上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動(dòng)使得機(jī)械手下行，然后松開(kāi)針型氣缸，最后控制活動(dòng)夾使其松開(kāi)；

步驟S7，倒正步驟，控制上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向上運(yùn)動(dòng)使得機(jī)械手上行，然后通過(guò)左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行倒正操作；

步驟S8，旋入步驟，控制旋入旋出機(jī)構(gòu)使得機(jī)械手旋入；

步驟S9，引拔向前步驟，控制前后引拔機(jī)構(gòu)使其進(jìn)行引拔向前操作，一個(gè)循環(huán)結(jié)束，返回步驟S1。

上述的基于普通電機(jī)且可靠性好的節(jié)能注塑機(jī)器人的控制方法，其中，所述的一周期工作時(shí)間為20秒，冷卻時(shí)間為8秒。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的一種基于普通電機(jī)且可靠性好的節(jié)能注塑機(jī)器人及其控制方法，油泵電機(jī)采用普通電機(jī)，通過(guò)采用冷卻停機(jī)的方法，達(dá)到節(jié)能三分之一以上的效果，另外，通過(guò)夾具延長(zhǎng)塊使得注塑機(jī)在開(kāi)模時(shí)，機(jī)械手能夠在狹小的空間進(jìn)行取料并且不碰到注塑機(jī)，有效地保護(hù)了注塑機(jī)，提高了可靠性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明之一的基于普通電機(jī)且可靠性好的節(jié)能注塑機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明之一的基于普通電機(jī)且可靠性好的節(jié)能注塑機(jī)器人的夾具延長(zhǎng)塊的正視圖；

圖3是本發(fā)明之一的基于普通電機(jī)且可靠性好的節(jié)能注塑機(jī)器人的夾具延長(zhǎng)塊的側(cè)視圖；