[發明專利]基于普通電機且可靠性好的節能注塑機器人及其控制方法

無效

• 申請號: 200810038614.3
• 申請日: 2008-06-05
• 公開（公告）號: CN101698339A
• 公開（公告）日: 2010-04-28
• 發明（設計）人: 李軍生;邰兆海;張海紅
• 申請（專利權）人: 上海康德萊企業發展集團有限公司
• 主分類號: B29C45/03
• 分類號: B29C45/03;B29C45/17;B29C45/76;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海兆豐知識產權代理事務所 31241
• 代理人: 章蔚強

1.一種基于普通電機且可靠性好的節能注塑機器人，包括一注塑機本體，該注塑機本體包括有油泵電機，其特征在于，還包括一位于注塑機本體上的機械手、設置于注塑機本體上的用于控制機械手的機械手控制系統，其中：

所述的注塑機本體中的油泵電機采用三相普通電機；

所述的機械手包括機械手底座、位于機械手底座上的機械手鎖緊機構、位于機械手鎖緊機構上的氣路電路元件、與機械手鎖緊機構固定的旋入旋出機構以及與旋入旋出機構垂直固定的上下運動機構，在該旋入旋出機構與上下運動機構之間設置有前后引拔機構，所述的上下運動機構的上端與氣路電路元件相連，下端由上至下依次連接有夾具延長塊、左右旋轉機構以及通用夾緊機構；

所述的夾具延長塊呈階梯狀，分為上階梯部和下階梯部，所述的下階梯部呈開口向下的倒U型且拐角處均為直角，所述的上階梯部和下階梯部的外側均設置有螺孔；

所述的通用夾緊機構包括左料桿座、右料桿座、固定于左料桿座上的左連接支架、固定于右料桿座上的右連接支架，所述的左、右連接支架內側均設置有一活動夾，還包括一設置于右料桿座中部的針型氣缸。

2.根據權利要求1所述的基于普通電機且可靠性好的節能注塑機器人的控制方法，其特征在于，所述的夾具延長塊為鋁塊。

3.一種基于普通電機且可靠性好的節能注塑機器人的控制方法，其特征在于，它包括以下步驟：

步驟S1，啟停步驟，控制注塑機本體中的油泵電機，使其在所注塑的產品冷卻階段自動停機，冷卻階段后自動啟動，所述的冷卻階段的冷卻時間至少為注塑機一個周期工作時間的三分之一以上；

步驟S2，夾緊步驟，控制上下運動機構向下運動使得機械手下行，然后控制活動夾夾緊，夾緊后，將針型氣缸鎖緊；

步驟S3，引拔向后步驟，將前后引拔機構進行引拔向后操作；

步驟S4，旋出步驟，控制上下運動機構向上運動使得機械手上行，然后通過旋入旋出機構使得機械手旋出；

步驟S5，倒角步驟，通過左右旋轉機構進行倒角操作；

步驟S6，松開步驟，控制上下運動機構向下運動使得機械手下行，然后松開針型氣缸，最后控制活動夾使其松開；

步驟S7，倒正步驟，控制上下運動機構向上運動使得機械手上行，然后通過左右旋轉機構進行倒正操作；

步驟S8，旋入步驟，控制旋入旋出機構使得機械手旋入；

步驟S9，引拔向前步驟，控制前后引拔機構使其進行引拔向前操作，一個循環結束，返回步驟S1。

4.根據權利要求3所述的基于普通電機且可靠性好的節能注塑機器人的控制方法，其特征在于，所述的一周期工作時間為20秒，冷卻時間為8秒。