[發明專利]基于變頻電機且安全性強的節能注塑機器人及其控制方法

無效

• 申請號: 200810038611.X
• 申請日: 2008-06-05
• 公開（公告）號: CN101698336A
• 公開（公告）日: 2010-04-28
• 發明（設計）人: 邰兆海;李軍生;張海紅
• 申請（專利權）人: 上海康德萊企業發展集團有限公司
• 主分類號: B29C45/03
• 分類號: B29C45/03;B29C45/17;B29C45/76;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海兆豐知識產權代理事務所 31241
• 代理人: 章蔚強

技術領域

本發明涉及一種節能注塑機器人及其控制方法，尤其涉及一種基于變頻電機且安全性強的節能注塑機器人及其控制方法。

技術背景

現有技術中，針對注塑機的節能問題，有許多的解決方案，可以通過控制模擬量或者通過改變機械結構來達到節能的效果，諸如申請號為200710069994.2的專利公開的節能控制系統，通過控制壓力以及流量達到節能的效果，但測量計算的量多，控制方法繁瑣；又諸如申請號為01137653.8的專利公開的注塑機節能變頻調速器及節能方法，它通過增設具有頻率計算裝置的信號處理裝置來控制注塑機電機的轉速，達到節能的效果，存在同樣的問題；若通過改變機械結構來達到節能的效果，則需要對注塑機做改進，工藝操作復雜。如何能夠提供一種簡潔、方便并且有效的節能方法及裝置是本發明亟待解決的問題。另外，注塑機有高有低，高度都不同，因此設置于注塑機上的機械手的離地高度也會不同，對于小型注塑機，機械手離地高度低，會砸到操作人員，存在著安全隱患。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的缺陷，而提供一種基于變頻電機且安全性強的節能注塑機器人及其控制方法，其控制方法簡潔、方便、高效，能夠節電三分之一以上，并且能夠大大提高操作人員的安全性。

實現上述目的的技術方案是：

本發明之一的一種基于變頻電機且安全性強的節能注塑機器人，包括一注塑機本體，該注塑機本體包括有油泵電機，其中，還包括一位于注塑機本體上的機械手、設置于注塑機本體上的用于控制機械手的機械手控制系統，所述的注塑機本體與所述的機械手還設置有一墊高腳座，其中：

所述的注塑機本體中的油泵電機采用變頻電機；

所述的墊高腳座包括一上底板、一下底板、以及固定于上底板和下底板之間的連接板；

所述的機械手包括設置于墊高腳座上的機械手底座、位于機械手底座上的機械手鎖緊機構、位于機械手鎖緊機構上的氣路電路元件、與機械手鎖緊機構固定的旋入旋出機構以及與旋入旋出機構垂直固定的上下運動機構，在該旋入旋出機構與上下運動機構之間設置有前后引拔機構，所述的上下運動機構的上端與氣路電路元件相連，下端由上至下設置有左右旋轉機構以及通用夾緊機構；

所述的通用夾緊機構包括左料桿座、右料桿座、固定于左料桿座上的左連接支架、固定于右料桿座上的右連接支架，所述的左、右連接支架內側均設置有一活動夾，還包括一設置于右料桿座中部的針型氣缸。

上述的基于變頻電機且安全性強的節能注塑機器人，其中，所述的墊高腳座的連接板為一工字型連接板。

上述的基于變頻電機且安全性強的節能注塑機器人，其中，所述的墊高腳座的上底板和下底板上均設置有若干螺孔。

本發明之二的一種基于變頻電機且安全性強的節能注塑機器人的控制方法，其中，它包括以下步驟：

步驟S1，啟停步驟，控制注塑機本體中的油泵電機，使其在所注塑的產品冷卻階段自動停機，冷卻階段后自動啟動，所述的冷卻階段的冷卻時間至少為注塑機一個周期工作時間的三分之一以上；

步驟S2，夾緊步驟，控制上下運動機構向下運動使得機械手下行，然后控制活動夾夾緊，夾緊后，將針型氣缸鎖緊；

步驟S3，引拔向后步驟，將前后引拔機構進行引拔向后操作；

步驟S4，旋出步驟，控制上下運動機構向上運動使得機械手上行，然后通過旋入旋出機構使得機械手旋出；

步驟S5，倒角步驟，通過左右旋轉機構進行倒角操作；

步驟S6，松開步驟，控制上下運動機構向下運動使得機械手下行，然后松開針型氣缸，最后控制活動夾使其松開；

步驟S7，倒正步驟，控制上下運動機構向上運動使得機械手上行，然后通過左右旋轉機構進行倒正操作；

步驟S8，旋入步驟，控制旋入旋出機構使得機械手旋入；

步驟S9，引拔向前步驟，控制前后引拔機構使其進行引拔向前操作，一個循環結束，返回步驟S1。

上述的基于變頻電機且安全性強的節能注塑機器人的控制方法，其中，所述的一周期工作時間為20秒，冷卻時間為8秒。

本發明的有益效果是：本發明的一種基于變頻電機且安全性強的節能注塑機器人及其控制方法，油泵電機采用變頻電機，通過采用冷卻停機的方法，達到節能三分之一以上的效果，再結合變頻電機的特性，就能更大程度地發揮節能效果，另外，通過在注塑機的機械手下設置墊高腳座，對于小型注塑機，抬高了機械手的高度，保證了機械手不會砸到操作人員，大大提高了安全性。

附圖說明

圖1是本發明之一的基于變頻電機且安全性強的節能注塑機器人的結構示意圖；