[發(fā)明專利]基于變頻電機(jī)且安全性強(qiáng)的節(jié)能注塑機(jī)器人及其控制方法無(wú)效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 200810038611.X | 申請(qǐng)日： | 2008-06-05 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN101698336A | 公開(kāi)（公告）日： | 2010-04-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 邰兆海;李軍生;張海紅 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 上海康德萊企業(yè)發(fā)展集團(tuán)有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B29C45/03 | 分類號(hào)： | B29C45/03;B29C45/17;B29C45/76;B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海兆豐知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 31241 | 代理人： | 章蔚強(qiáng) |
| 地址： | 201803 上*** | 國(guó)省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 變頻 電機(jī) 安全性 節(jié)能 注塑 機(jī)器人 及其 控制 方法 | ||
1.一種基于變頻電機(jī)且安全性強(qiáng)的節(jié)能注塑機(jī)器人，包括一注塑機(jī)本體，該注塑機(jī)本體包括有油泵電機(jī)，其特征在于，還包括一位于注塑機(jī)本體上的機(jī)械手、設(shè)置于注塑機(jī)本體上的用于控制機(jī)械手的機(jī)械手控制系統(tǒng)，所述的注塑機(jī)本體與所述的機(jī)械手還設(shè)置有一墊高腳座，其中：
所述的注塑機(jī)本體中的油泵電機(jī)采用變頻電機(jī)；
所述的墊高腳座包括一上底板、一下底板、以及固定于上底板和下底板之間的連接板；
所述的機(jī)械手包括設(shè)置于墊高腳座上的機(jī)械手底座、位于機(jī)械手底座上的機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)、位于機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)上的氣路電路元件、與機(jī)械手鎖緊機(jī)構(gòu)固定的旋入旋出機(jī)構(gòu)以及與旋入旋出機(jī)構(gòu)垂直固定的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在該旋入旋出機(jī)構(gòu)與上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有前后引拔機(jī)構(gòu)，所述的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上端與氣路電路元件相連，下端由上至下設(shè)置有左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及通用夾緊機(jī)構(gòu)；
所述的通用夾緊機(jī)構(gòu)包括左料桿座、右料桿座、固定于左料桿座上的左連接支架、固定于右料桿座上的右連接支架，所述的左、右連接支架內(nèi)側(cè)均設(shè)置有一活動(dòng)夾，還包括一設(shè)置于右料桿座中部的針型氣缸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于變頻電機(jī)且安全性強(qiáng)的節(jié)能注塑機(jī)器人，其特征在于，所述的墊高腳座的連接板為一工字型連接板。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于變頻電機(jī)且安全性強(qiáng)的節(jié)能注塑機(jī)器人，其特征在于，所述的墊高腳座的上底板和下底板上均設(shè)置有若干螺孔。
4.一種基于變頻電機(jī)且安全性強(qiáng)的節(jié)能注塑機(jī)器人的控制方法，其特征在于，它包括以下步驟：
步驟S1，啟停步驟，控制注塑機(jī)本體中的油泵電機(jī)，使其在所注塑的產(chǎn)品冷卻階段自動(dòng)停機(jī)，冷卻階段后自動(dòng)啟動(dòng)，所述的冷卻階段的冷卻時(shí)間至少為注塑機(jī)一個(gè)周期工作時(shí)間的三分之一以上；
步驟S2，夾緊步驟，控制上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動(dòng)使得機(jī)械手下行，然后控制活動(dòng)夾夾緊，夾緊后，將針型氣缸鎖緊；
步驟S3，引拔向后步驟，將前后引拔機(jī)構(gòu)進(jìn)行引拔向后操作；
步驟S4，旋出步驟，控制上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向上運(yùn)動(dòng)使得機(jī)械手上行，然后通過(guò)旋入旋出機(jī)構(gòu)使得機(jī)械手旋出；
步驟S5，倒角步驟，通過(guò)左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行倒角操作；
步驟S6，松開(kāi)步驟，控制上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動(dòng)使得機(jī)械手下行，然后松開(kāi)針型氣缸，最后控制活動(dòng)夾使其松開(kāi)；
步驟S7，倒正步驟，控制上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)向上運(yùn)動(dòng)使得機(jī)械手上行，然后通過(guò)左右旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行倒正操作；
步驟S8，旋入步驟，控制旋入旋出機(jī)構(gòu)使得機(jī)械手旋入；
步驟S9，引拔向前步驟，控制前后引拔機(jī)構(gòu)使其進(jìn)行引拔向前操作，一個(gè)循環(huán)結(jié)束，返回步驟S1。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于變頻電機(jī)且安全性強(qiáng)的節(jié)能注塑機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述的一周期工作時(shí)間為20秒，冷卻時(shí)間為8秒。
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