[發明專利]基于普通電機的節能注塑機器人及其控制方法無效

申請號：	200810038603.5	申請日：	2008-06-05
公開（公告）號：	CN101596769A	公開（公告）日：	2009-12-09
發明（設計）人：	李軍生;邰兆海;鄭勝索	申請（專利權）人：	上海康德萊企業發展集團有限公司
主分類號：	B29C45/03	分類號：	B29C45/03;B29C45/17;B29C45/76;B25J9/00;B25J9/16
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摘要：
搜索關鍵詞：	基于普通電機節能注塑機器人及其控制方法
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【說明書】：

技術領域

本發明涉及一種注塑機器人及其控制方法，尤其涉及一種基于普通電機的節能注塑機器人及其控制方法。

技術背景

現有技術中，針對注塑機的節能問題，有許多的解決方案，可以通過控制模擬量或者通過改變機械結構來達到節能的效果，諸如申請號為200710069994.2的專利公開的節能控制系統，通過控制壓力以及流量達到節能的效果，但測量計算的量多，控制方法繁瑣；又諸如申請號為01137653.8的專利公開的注塑機節能變頻調速器及節能方法，它通過增設具有頻率計算裝置的信號處理裝置來控制注塑機電機的轉速，達到節能的效果，存在同樣的問題；若通過改變機械結構來達到節能的效果，則需要對注塑機做改進，工藝操作復雜。如何能夠提供一種簡潔、方便并且有效的節能方法及裝置是本發明亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的缺陷，而提供一種基于普通電機的節能注塑機器人及其控制方法，其控制方法簡潔、方便、高效，能夠節電三分之一以上。

實現上述目的的技術方案是：

本發明之一的一種基于普通電機的節能注塑機器人，包括一注塑機本體，該注塑機本體包括有油泵電機，其中，還包括一位于注塑機本體上的機械手、設置于注塑機本體上的用于控制機械手的機械手控制系統，其中：

所述的注塑機本體中的油泵電機采用三相普通電機；

所述的機械手包括機械手底座、位于機械手底座上的機械手鎖緊機構、位于機械手鎖緊機構上的氣路電路元件、與機械手鎖緊機構固定的旋入旋出機構以及與旋入旋出機構垂直固定的上下運動機構，在該旋入旋出機構與上下運動機構之間設置有前后引拔機構，所述的上下運動機構的上端與氣路電路元件相連，下端由上至下依次連接有左右旋轉機構以及通用夾緊機構；

所述的通用夾緊機構包括左料桿座、右料桿座、固定于左料桿座上的左連接支架、固定于右料桿座上的右連接支架，所述的左、右連接支架內側均設置有一活動夾，還包括一設置于右料桿座中部的針型氣缸；

所述的機械手控制系統包括控制電源和一可編程邏輯控制器，該可編程邏輯控制器接受來自人機界面、聯機開始按鈕SB3、聯機停止按鈕SB4、用于檢測機械手的微動開關SQ1、第一、二、三、四磁性開關SQ2、SQ3、SQ4、SQ5、第一、二、三傳感器SQ6、SQ7、SQ8、第二、三、四、五、六、七繼電器KA2、KA3、KA4、KA5、KA6、KA7繼電器的輸入信號，并且還接受檢測到的注塑機冷卻計時開始信號，該可編程邏輯控制器輸出信號給人機界面、針型氣缸電磁閥YV1、活動夾氣缸電磁閥YV2、上下行氣缸電磁閥YV3、轉角氣缸電磁閥YV4、旋入旋出氣缸電磁閥YV5、引拔氣缸電磁閥YV6、第八、九、十繼電器KA8、KA9、KA10，還輸出注塑機頂針動作控制信號、注塑機合模動作控制信號、機械手與注塑機同步控制信號以及機械手引拔反向控制信號，其中：

所述的第一光電傳感器SQ6檢測模具的回料狀態；

所述的第二光電傳感器SQ7和第三光電傳感器SQ8檢測模具的堵料狀態；

所述的第二繼電器KA2接收檢測到的合模到位信號；

所述的第三繼電器KA3接受檢測到的分模到位信號；

所述的第四繼電器KA4接受檢測到的頂前到位信號；

所述的第五繼電器KA5接受檢測到的頂后到位信號；

所述的第六和第七繼電器KA6和KA7接受檢測到的前后安全門信號；

所述的第八繼電器輸出信號給機械手報警裝置；

所述的第九繼電器輸出注塑機合模保護信號；

所述的第十繼電器輸出注塑機油泵電機控制信號，以控制注塑機油泵電機在冷卻階段自行停機；

所述的控制電源給人機界面和可編程邏輯控制器供電，并且它還接受來自一第一繼電器KA1的信號；

所述的第一繼電器接受來自電源接通按鈕SB1以及電源斷開按鈕SB2的信號。