[發明專利]基于普通電機的節能注塑機器人及其控制方法

無效

• 申請號: 200810038603.5
• 申請日: 2008-06-05
• 公開（公告）號: CN101596769A
• 公開（公告）日: 2009-12-09
• 發明（設計）人: 李軍生;邰兆海;鄭勝索
• 申請（專利權）人: 上?？档氯R企業發展集團有限公司
• 主分類號: B29C45/03
• 分類號: B29C45/03;B29C45/17;B29C45/76;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海兆豐知識產權代理事務所
• 代理人: 章蔚強

1.一種基于普通電機的節能注塑機器人，包括一注塑機本體，該注塑機本體包括有油泵電機，其特征在于，還包括一位于注塑機本體上的機械手、設置于注塑機本體上的用于控制機械手的機械手控制系統，其中：

所述的注塑機本體中的油泵電機采用三相普通電機；

所述的機械手包括機械手底座、位于機械手底座上的機械手鎖緊機構、位于機械手鎖緊機構上的氣路電路元件、與機械手鎖緊機構固定的旋入旋出機構以及與旋入旋出機構垂直固定的上下運動機構，在該旋入旋出機構與上下運動機構之間設置有前后引拔機構，所述的上下運動機構的上端與氣路電路元件相連，下端由上至下依次連接有左右旋轉機構以及通用夾緊機構；

所述的通用夾緊機構包括左料桿座、右料桿座、固定于左料桿座上的左連接支架、固定于右料桿座上的右連接支架，所述的左、右連接支架內側均設置有一活動夾，還包括一設置于右料桿座中部的針型氣缸；

所述的機械手控制系統包括控制電源和一可編程邏輯控制器，該可編程邏輯控制器接受來自人機界面、聯機開始按鈕SB3、聯機停止按鈕SB4、用于檢測機械手的微動開關SQ1、第一、二、三、四磁性開關SQ2、SQ3、SQ4、SQ5、第一、二、三傳感器SQ6、SQ7、SQ8、第二、三、四、五、六、七繼電器KA2、KA3、KA4、KA5、KA6、KA7繼電器的輸入信號，并且還接受檢測到的注塑機冷卻計時開始信號，該可編程邏輯控制器輸出信號給人機界面、針型氣缸電磁閥YV1、活動夾氣缸電磁閥YV2、上下行氣缸電磁閥YV3、轉角氣缸電磁閥YV4、旋入旋出氣缸電磁閥YV5、引拔氣缸電磁閥YV6、第八、九、十繼電器KA8、KA9、KA10，還輸出注塑機頂針動作控制信號、注塑機合模動作控制信號、機械手與注塑機同步控制信號以及機械手引拔反向控制信號，其中：

所述的第一光電傳感器SQ6檢測模具的回料狀態；

所述的第二光電傳感器SQ7和第三光電傳感器SQ8檢測模具的堵料狀態；

所述的第二繼電器KA2接收檢測到的合模到位信號；

所述的第三繼電器KA3接受檢測到的分模到位信號；

所述的第四繼電器KA4接受檢測到的頂前到位信號；

所述的第五繼電器KA5接受檢測到的頂后到位信號；

所述的第六和第七繼電器KA6和KA7接受檢測到的前后安全門信號；

所述的第八繼電器輸出信號給機械手報警裝置；

所述的第九繼電器輸出注塑機合模保護信號；

所述的第十繼電器輸出注塑機油泵電機控制信號，以控制注塑機油泵電機在冷卻階段自行停機；

所述的控制電源給人機界面和可編程邏輯控制器供電，并且它還接受來自一第一繼電器KA1的信號；

所述的第一繼電器接受來自電源接通按鈕SB1以及電源斷開按鈕SB2的信號。

2.一種基于普通電機的節能注塑機器人的控制方法，其特征在于，它包括以下步驟：

步驟S1，啟停步驟，控制注塑機本體中的油泵電機，使其在所注塑的產品冷卻階段自動停機，冷卻階段后自動啟動，所述的冷卻階段的冷卻時間至少為注塑機一個周期工作時間的三分之一以上；

步驟S2，夾緊步驟，控制上下運動機構向下運動使得機械手下行，然后控制活動夾夾緊，夾緊后，將針型氣缸鎖緊；

步驟S3，引拔向后步驟，將前后引拔機構進行引拔向后操作；

步驟S4，旋出步驟，控制上下運動機構向上運動使得機械手上行，然后通過旋入旋出機構使得機械手旋出；

步驟S5，倒角步驟，通過左右旋轉機構進行倒角操作；

步驟S6，松開步驟，控制上下運動機構向下運動使得機械手下行，然后松開針型氣缸，最后控制活動夾使其松開；

步驟S7，倒正步驟，控制上下運動機構向上運動使得機械手上行，然后通過左右旋轉機構進行倒正操作；

步驟S8，旋入步驟，控制旋入旋出機構使得機械手旋入；

步驟S9，引拔向前步驟，控制前后引拔機構使其進行引拔向前操作，一個循環結束，返回步驟S1。

3.根據權利要求2所述的基于普通電機的節能注塑機器人的控制方法，其特征在于，所述的一周期工作時間為20秒，冷卻時間為8秒。