[發(fā)明專利]車輛智能后視方法

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200810033983.3
• 申請日: 2008-02-28
• 公開（公告）號: CN101236603A
• 公開（公告）日: 2008-08-06
• 發(fā)明（設計）人: 張秀彬;應俊豪;莫臻;周叢嘉
• 申請（專利權(quán)）人: 上海交通大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/36;G06T7/20;G06T5/00;B60R16/02
• 代理公司: 上海交達專利事務所
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

技術領域

本發(fā)明涉及的是一種車輛智能化技術領域的方法，具體是一種車輛智能后視方法。

背景技術

現(xiàn)有車輛在行駛過程需要變道、或者左轉(zhuǎn)、或者右轉(zhuǎn)的時候，均要依靠駕駛員自行觀察和判斷前后方其它車輛的行駛狀況來確定自己駕駛的車輛是否可以執(zhí)行變道、或者左轉(zhuǎn)、或者右轉(zhuǎn)，此時，時常會因為駕駛員的視場受遮擋、或者路況復雜等因素的影響造成正在變道、或者左轉(zhuǎn)、或者右轉(zhuǎn)的車輛與后方急速前行的車輛發(fā)生碰撞而釀成交通事故。另外，受道路建設的條件所限，城市諸多道路的機動車、非機動車道不能用欄桿等障礙物隔離，機動車臨時停放時開車門易誘發(fā)與非機動車的碰撞。雖然道路交通安全法及其實施條例等都強調(diào)“路邊停車應緊靠道路右側(cè)，開關車門不得妨礙其它車輛和行人通行”，但是由于車上人員或急于下車或缺少意識，往往會造成車門開啟過程意外傷及行人或其它車輛。

經(jīng)對現(xiàn)有技術文獻的檢索發(fā)現(xiàn)，中國發(fā)明專利號03111168.8的專利，專利名稱為：自動引導車的視覺引導方法及其自動引導電動車，該專利公開了一種用于物流系統(tǒng)的智能型工業(yè)搬運車輛的自動引導方法及采用該自動引導方法的電動車，由計算機控制的自動引導車的視覺引導方法，是通過設置在自動引導車上的攝像機攝取在地面敷設的運行路徑標線、工位地址編碼標識符和運行狀態(tài)控制標識符，與攝像機相聯(lián)的計算機，通過圖像智能化識別，獲得車體與運行路徑標線的位置偏差和方向偏差參數(shù)、工位地址及運行狀態(tài)控制信息，據(jù)此，發(fā)出相應的控制信號給車輪驅(qū)動機構(gòu)控制器，以實現(xiàn)對自動引導車按設定的路徑、工位地址及加速、減速、停車的運行狀態(tài)進行相應的控制。采用上述視覺引導方法的裝有攝像機的自動引導電動車。但是，該方法不能被采用于車輛在行駛過程需要變道、或者左轉(zhuǎn)、或者右轉(zhuǎn)的時候避免與后方來車發(fā)生碰撞，也無法避免機動車臨時停放時車門開啟過程意外傷及行人或其它車輛事故的發(fā)生，因為，上述方法僅使用于對靜態(tài)固定目標的主動尋的，不具備對運動物體運動趨勢的識別功能，前后兩者的算法存在根本的區(qū)別。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術中的不足，提供一種車輛智能后視方法，使其能夠使車輛在行駛過程執(zhí)行變道、或轉(zhuǎn)彎、或倒車時有效避免與左后方或者右后方前行車輛的碰撞，還能夠在車輛停駛時保障車上人員在開關車門過程不會發(fā)生與后方前行的機動車、非機動車以及行人發(fā)生碰撞，因此從自動化、智能化的技術層面上真正提高了車輛的安全技術水平，極大限度地避免了可能出現(xiàn)的道路交通事故的發(fā)生，極大限度地保護了生命和財產(chǎn)的安全。

本發(fā)明是通過以下技術方案實現(xiàn)的，本發(fā)明包括如下步驟：

步驟一，由分別安裝于車輛左、右后視鏡上的兩個針孔攝像頭和安裝于車廂后擋板上的針孔攝像頭實時采集車輛側(cè)后方的景物圖像；

步驟二，對被采集景物圖像進行預處理：對圖像進行顏色分離，將圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像，并作均衡化處理；

所述預處理，具體如下：

①對真彩色圖像進行顏色分離，從真彩色圖像中分別提取出紅色分量R、綠色分量G和藍色分量B；

②通過公式：f(x，y)＝0.299×R(x，y)+0.587×G(x，y)+0.114×B(x，y)

將真彩色圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像，式中，f(x，y)為轉(zhuǎn)換后的灰度圖像在(x，y)點的灰度值，R(x，y)、G(x，y)、B(x，y)分別為轉(zhuǎn)換前的彩色圖像在(x，y)點的紅、綠、藍亮度值；

③利用直方圖對灰度圖像進行均衡化處理，通過離散化方程：