[發明專利]車輛智能后視方法

無效

• 申請號: 200810033983.3
• 申請日: 2008-02-28
• 公開（公告）號: CN101236603A
• 公開（公告）日: 2008-08-06
• 發明（設計）人: 張秀彬;應俊豪;莫臻;周叢嘉
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/36;G06T7/20;G06T5/00;B60R16/02
• 代理公司: 上海交達專利事務所
• 代理人: 王錫麟;王桂忠

1、一種車輛智能后視方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一，由分別安裝于車輛左、右后視鏡上的兩個針孔攝像頭和安裝于車廂后擋板上的針孔攝像頭實時采集車輛側后方的景物圖像；

步驟二，對被采集景物圖像進行預處理：對圖像進行顏色分離，將圖像轉換為灰度圖像，并作均衡化處理；

步驟三，對預處理后的圖像進行基于多結構元素數學形態學方法的邊緣檢測；

步驟四，形成采樣圓區域，并對采樣圓區域中出現的邊緣圖像進行極指數柵格采樣；

步驟五，對極指數柵格采樣所得到的邊緣圖像通過極對數坐標變換的方法進行圖像數據轉換；

步驟六，根據轉換之后的圖像數據進行運動狀態識別，通過圖像數據變換后的邊緣圖像在極對數柵格坐標系橫坐標上的投影，利用其旋轉不變性和縮放不變性實行對目標的跟蹤與識別，進而根據被跟蹤點在極對數柵格坐標系橫坐標上的移動方向與趨勢，最終確認跟蹤點所代表的物體是在以何種相對速度運動；

步驟七，根據運動狀態識別的結果進行決策運算并輸出執行指令，當駕駛員欲進行變道、或轉彎、或倒車時，一旦運動狀態識別結果認定駕駛員不適宜進行此類操作，便由系統輸出決策執行指令來阻止駕駛員的危險操作；當車輛停駛而司乘人員欲向外打開車門時，一旦靠近車門側有機動車、非機動車或行人通過，便由系統輸出決策執行指令來阻止司乘人員打開車輛。

2、根據權利要求1所述車輛智能后視方法，其特征是，所述預處理，具體如下：

①對真彩色圖像進行顏色分離，從真彩色圖像中分別提取出紅色分量R、綠色分量G和藍色分量B；

②通過公式：f(x，y)＝0.299×R(x，y)+0.587×G(x，y)+0.114×B(x，y)，將真彩色圖像轉換為灰度圖像，式中，f(x，y)為轉換后的灰度圖像在(x，y)點的灰度值，R(x，y)、G(x，y)、B(x，y)分別為轉換前的彩色圖像在(x，y)點的紅、綠、藍亮度值；

③利用直方圖對灰度圖像進行均衡化處理，通過離散化方程：

sk=T(rk)=Σj=1kpr(rj)=Σj=1knjn]]>

的運算，使分布在每個灰度等級上的像素個數保持相等或基本相等，用增強目標與背景的灰度對比度，其中，T為變換函數，r_k代表原圖像的灰度級，s_k代表r_k經均衡化變換后的灰度級，k＝1，2，...L，L為灰度級總數，n為圖像中像素總數，n_k第k個灰度級出現的頻數，p_r為給定圖像的灰度級概率密度函數。