[發(fā)明專利]利用光學(xué)對(duì)準(zhǔn)系統(tǒng)相對(duì)于車輛對(duì)獨(dú)立式固定裝置進(jìn)行定位的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200780052645.8
• 申請(qǐng)日: 2007-11-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN101707890A
• 公開(kāi)（公告）日: 2010-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喬治·M·吉爾;大衛(wèi)·A·杰克遜;史蒂夫·L·格利克曼;斯蒂芬·K·瑞斯比
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 實(shí)耐寶公司
• 主分類號(hào): G01B11/27
• 分類號(hào): G01B11/27
• 代理公司: 北京中博世達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種相對(duì)于車輛對(duì)獨(dú)立式固定裝置進(jìn)行定位的方法，該方法利用可視對(duì)準(zhǔn)器系統(tǒng)，該可視對(duì)準(zhǔn)器系統(tǒng)用于借助參照?qǐng)D像傳感器對(duì)車載目標(biāo)進(jìn)行成像并對(duì)得到的圖像進(jìn)行處理，所述方法包括：

基于通過(guò)所述可視對(duì)準(zhǔn)器系統(tǒng)的參照?qǐng)D像傳感器獲得的目標(biāo)圖像計(jì)算車載目標(biāo)的位置；

計(jì)算車輛上參照點(diǎn)的位置；

通過(guò)固定裝置上的預(yù)定裝載點(diǎn)將遠(yuǎn)程圖像傳感器附著在該固定裝置上；

定位所述固定裝置以允許借助附著的所述遠(yuǎn)程圖像傳感器對(duì)所述目標(biāo)中的一個(gè)目標(biāo)成像；

基于通過(guò)所述遠(yuǎn)程圖像傳感器獲得的所述目標(biāo)中的一個(gè)目標(biāo)的圖像計(jì)算固定裝置的軸的位置和固定裝置中心的位置；

利用所述可視對(duì)準(zhǔn)器系統(tǒng)確定沿車輛縱軸的縱向線；

進(jìn)行至少一個(gè)以下比較步驟：

將固定裝置的軸與所述縱向線的交叉點(diǎn)與固定裝置的中心進(jìn)行比較，確定所述交叉點(diǎn)到固定裝置的中心的橫向距離；

將固定裝置中心的位置與所述參照點(diǎn)的位置進(jìn)行比較，確定固定裝置中心到所述參照點(diǎn)的縱向距離；

將固定裝置中心的位置與通過(guò)所述可視對(duì)準(zhǔn)器計(jì)算的參照平面進(jìn)行比較，確定固定裝置中心到所述參照平面的垂直距離；和

將固定裝置的軸的位置與所述參照平面進(jìn)行比較，確定固定裝置的軸與所述參照平面是否平行；

所述方法還包括調(diào)節(jié)步驟：基于執(zhí)行過(guò)的比較步驟和角度計(jì)算、相對(duì)于所述車輛調(diào)節(jié)所述固定裝置以獲得所述固定裝置的期望位置或方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述目標(biāo)、參照點(diǎn)、固定裝置中心和固定裝置軸的各自的位置是相對(duì)于坐標(biāo)系的原點(diǎn)計(jì)算的，其中所述計(jì)算所述固定裝置中心和所述固定裝置軸的位置包括：

確定固定裝置中心的相對(duì)于所述遠(yuǎn)程圖像傳感器的位置、以及和固定裝置的中心相交的固定裝置軸的相對(duì)于所述遠(yuǎn)程圖像傳感器的位置；

基于通過(guò)所述遠(yuǎn)程圖像傳感器獲得的目標(biāo)的至少一幅圖像，計(jì)算固定裝置中心的相對(duì)于可視對(duì)準(zhǔn)器系統(tǒng)的其中一個(gè)目標(biāo)的位置；

基于計(jì)算出的固定裝置中心的相對(duì)于所述其中一個(gè)目標(biāo)的位置，計(jì)算固定裝置中心的相對(duì)于原點(diǎn)的位置；和

基于固定裝置軸的相對(duì)于遠(yuǎn)程圖像傳感器的位置，計(jì)算固定裝置軸的相對(duì)于原點(diǎn)的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述確定所述縱向線包括：操作所述可視對(duì)準(zhǔn)器系統(tǒng)以計(jì)算由車輛的一對(duì)輪子的關(guān)系確定的推力線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述將所述縱向線與固定裝置軸的交叉點(diǎn)與固定裝置的中心進(jìn)行比較包括：

計(jì)算所述縱向線與固定裝置軸的交叉點(diǎn)的位置；和

計(jì)算從所述縱向線和固定裝置軸的交叉點(diǎn)到固定裝置中心的橫向距離差；

其中，所述調(diào)節(jié)步驟包括將固定裝置按所述橫向距離差移動(dòng)以使所述縱向線大體成為固定裝置的中心線。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述將固定裝置中心的位置和所述參照點(diǎn)的位置進(jìn)行比較包括：

計(jì)算從固定裝置中心到所述參照點(diǎn)的縱向距離；和

計(jì)算該縱向距離和預(yù)先確定的縱向距離之間的縱向距離差；

其中，所述調(diào)節(jié)步驟包括將固定裝置按所述縱向距離差移動(dòng)以基本上在距所述參照點(diǎn)預(yù)先確定的縱向距離處定位固定裝置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述目標(biāo)、參照點(diǎn)、固定裝置中心和固定裝置軸的各自的位置是相對(duì)于坐標(biāo)系的原點(diǎn)計(jì)算的。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述將固定裝置中心的位置與所述參照平面進(jìn)行比較包括：

計(jì)算從固定裝置中心到所述參照平面的垂直距離；和

計(jì)算所述垂直距離和預(yù)先確定的垂直距離之間的垂直距離差；

其中，所述調(diào)節(jié)步驟包括將固定裝置按所述垂直距離差移動(dòng)以以基本上在距所述參照平面預(yù)先設(shè)定的垂直距離處定位固定裝置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述計(jì)算車輛上的參照點(diǎn)的位置包括：計(jì)算車輛一對(duì)前輪之間的中心點(diǎn)的位置或車輛一對(duì)后輪之間的中心點(diǎn)的位置。