[發(fā)明專利]駕駛支援裝置

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200780051780.0
• 申請日: 2007-04-27
• 公開（公告）號: CN101681557A
• 公開（公告）日: 2010-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 中村正樹;石川知章;逢坂總;勘場基揮;中村元裕
• 申請（專利權(quán)）人: 愛信艾達(dá)株式會(huì)社;豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號: G08G1/09
• 分類號: G08G1/09;G08G1/16
• 代理公司: 隆天國際知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 浦柏明;徐 恕

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及根據(jù)拍攝單元所拍攝的圖像來輔助用戶駕駛的駕駛支援裝置。

背景技術(shù)

在過去提出了如下駕駛支援裝置：取得從導(dǎo)航裝置的地圖數(shù)據(jù)得到的道路信息、通過GPS(Global?Position?System：全球定位系統(tǒng))等來確定的當(dāng)前位置等與車輛的行駛相關(guān)的各種信息，并通過對駕駛員報(bào)知、輔助駕駛以及進(jìn)一步介入駕駛，防止車輛事故。

而且，在這樣的駕駛支援裝置中，有這樣的裝置，即，為了在更準(zhǔn)確的時(shí)刻進(jìn)行必要的報(bào)知或?qū)囕v的控制，在車輛的整個(gè)面上設(shè)置攝像機(jī)等拍攝單元，基于所拍攝的圖像，進(jìn)行報(bào)知或車輛控制。例如，在JP特開平2004-86363號公報(bào)中記載有如下車輛用駕駛輔助裝置：根據(jù)朝車輛前方設(shè)置的CCD(Charge?Coupled?Device：電荷耦合裝置)攝像機(jī)所拍攝的圖像數(shù)據(jù)，檢測形成在自身車輛行駛的道路上的停車讓行線，并基于檢測結(jié)果，執(zhí)行交叉路口的駕駛輔助。

專利文獻(xiàn)1：JP特開2004-86363號公報(bào)(第8頁～第10頁、圖4)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

然而，在記載于上述專利文獻(xiàn)1的車輛用駕駛輔助裝置中，直接用CCD攝像機(jī)等檢測單元來檢測成為控制對象的停車讓行線，并進(jìn)行向所檢測出的控制對象的引導(dǎo)或車輛控制，但是，在這些裝置中使用的情況下，存在如下的課題。

首先，為了進(jìn)行向控制對象的引導(dǎo)或車輛控制，需要在控制對象和車輛之間有一定程度的距離的狀態(tài)下檢測控制對象，因此需要清晰地拍攝遠(yuǎn)處的控制對象的高′性能攝像機(jī)等高價(jià)系統(tǒng)。另外，例如，即使使用了高性能攝像機(jī)，能夠檢測控制對象的距離有限，也發(fā)生了來不及進(jìn)行所需的引導(dǎo)或車輛控制的結(jié)果。而且，在由于某種原因無法檢測到控制對象的情況下，無法進(jìn)行向該控制對象的所需的引導(dǎo)或車輛控制。

另外，當(dāng)要用安裝在行駛中的車輛上的攝像機(jī)來拍攝在與車輛的行駛方向垂直的方向上具有線段的控制對象(例如，停車讓行線)時(shí)，所拍攝的圖像中的控制對象會(huì)存在偏差，有可能無法正確地識別。

另一方面，近年來，出現(xiàn)了具有如下停車支援裝置的車輛：將在停車時(shí)對車輛的后方環(huán)境進(jìn)行拍攝的攝像機(jī)圖像進(jìn)行顯示，從而支援駕駛員對車輛的停車操作。作為這樣的停車支援裝置，有如下裝置：通過圖像顯示車輛的后退方向一側(cè)的狀況，支援駕駛員對車輛的停車操作的裝置；基于來自轉(zhuǎn)向舵角傳感器的信號計(jì)算車輛的行駛預(yù)測曲線，并與如上所述地拍攝的攝像機(jī)圖像重疊地顯示所計(jì)算的行駛預(yù)測曲線，由此支援駕駛員對車輛的停車操作的裝置。但是，僅在停車時(shí)使用這些裝置，在通常行駛中不特別使用這些裝置。因此，有望發(fā)現(xiàn)在通常行駛中也使用如上所述的在停車時(shí)拍攝后方環(huán)境的攝像機(jī)的新用途。

本發(fā)明是為了解決上述現(xiàn)有的問題而提出的，其目的在于提供一種駕駛支援裝置，其基于形成在路面上的路面標(biāo)志的檢測，能夠間接地算出到控制對象物為止的路程距離，在各種狀況下能夠正確地輔助向控制對象物的駕駛。

解決課題的方法

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，提供一種駕駛支援裝置。本申請的第一技術(shù)方案的駕駛支援裝置，具有拍攝單元和駕駛輔助單元，其中，上述拍攝單元配置在車輛上，用于拍攝車輛周邊，上述駕駛輔助單元基于上述拍攝單元所拍攝到的圖像輔助用戶的駕駛，該駕駛支援裝置具有：標(biāo)志信息存儲單元，其存儲形成在路面上的路面標(biāo)志的位置信息；路面標(biāo)志檢測單元，其基于上述拍攝單元所拍攝到的圖像，檢測形成在上述車輛所行駛的路面上的路面標(biāo)志；以及對象物距離計(jì)算單元，其基于上述路面標(biāo)志檢測單元所檢測出的路面標(biāo)志和存儲在上述標(biāo)志信息存儲單元中的位置信息，計(jì)算從車輛到與檢測出的上述路面標(biāo)志相關(guān)聯(lián)的控制對象物的路程距離；上述駕駛輔助單元基于上述對象物距離計(jì)算單元的計(jì)算結(jié)果，輔助用戶的駕駛。

此外，在此，“路面標(biāo)志”是指，關(guān)于道路交通中所需的引導(dǎo)、導(dǎo)向、警告、管制、指示等，利用涂料類或反光路釘(road?studs)或者類似物，在路面上設(shè)置具有一定樣式的線、文字以及記號而得到的標(biāo)志，例如，有停止線、人行橫道等。

另外，“控制對象物”是指應(yīng)對用戶進(jìn)行駕駛輔助(例如，進(jìn)行與控制對象物相關(guān)的引導(dǎo)，進(jìn)行車輛控制等)的道路上的對象，例如，有交叉路口、拐彎入口等。

另外，第二技術(shù)方案的駕駛支援裝置如下：在第一技術(shù)方案的駕駛支援裝置中，具有驅(qū)動(dòng)控制單元，該驅(qū)動(dòng)控制單元用于控制車輛的驅(qū)動(dòng)；上述駕駛輔助單元基于從車輛到上述控制對象物的路程距離，通過上述車輛驅(qū)動(dòng)控制單元進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。