[發明專利]多關節彎曲機構以及具備多關節彎曲機構的多關節醫療器械

有效

• 申請號: 200780051526.0
• 申請日: 2007-12-17
• 公開（公告）號: CN101610709A
• 公開（公告）日: 2009-12-23
• 發明（設計）人: 內藤公彥;石黑努;長谷川潤;中村俊夫
• 申請（專利權）人: 奧林巴斯醫療株式會社
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司
• 代理人: 黨曉林

技術領域

本發明涉及能夠分別通過操作線獨立地對多個彎曲塊單獨進行操作的多關節彎曲機構以及具備多關節彎曲機構的多關節醫療器械。

背景技術

一般，在內窺鏡等醫療器械的插入部中設有彎曲部。在彎曲部中，多個彎曲塊以轉動自如的方式連結。操作線僅連接在彎曲部中的最前端的彎曲塊上。通過推拉操作線，彎曲部整體彎曲。即，各個彎曲塊無法獨立地轉動，難以獲得預定的彎曲狀態。

因此，在專利文獻1中，在彎曲部的基端側部位設有回彈力賦予單元。當彎曲部通過操作線被彎曲操作時，回彈力賦予單元使彎曲部從前端側部分優先開始彎曲。并且，在專利文獻2中，在彎曲塊之間分別配置有球囊。通過球囊膨脹或者收縮，對彎曲塊相互的轉動間隔進行調節。由此，當彎曲部彎曲時，能夠對彎曲部的曲率半徑進行調節使其可變。

專利文獻1：日本特開2003-126024號公報

專利文獻2：日本特開平06-105797號公報

在現有的彎曲機構中，當操作線被牽引、彎曲部彎曲時，所有的彎曲塊都朝相同的方向轉動。由此，有可能無法使多個彎曲塊獨立地分別朝任意的方向轉動。因此，彎曲部的彎曲形態被限定，有可能無法僅使彎曲部的特定部分朝期望的方向彎曲，存在彎曲形態的自由度變低的可能性。

在如專利文獻1那樣通過回彈力賦予單元、以及如專利文獻2那樣通過球囊來限制彎曲部的彎曲狀態的情況下，僅彎曲部的一部分優先彎曲。因此，無法僅使任意的彎曲塊選擇性地轉動，有可能無法形成期望的彎曲狀態。并且，在為了提高彎曲狀態的自由度而分別在各彎曲塊上配置操作線的情況下，操作線的數量增加。因此，多條操作線相互纏繞、彎曲部內容易變得繁雜。

發明內容

因此，本發明提供能夠僅使任意的彎曲塊獨立地分別轉動、操作線不會相互纏繞、能夠緊湊地配置的多關節式彎曲機構，以及具備多關節式彎曲機構的多關節醫療器械。

本發明的一個方式提供一種如下的多關節彎曲機構，所述多關節彎曲機構具有：第一彎曲塊；第二彎曲塊，其以能夠以第一轉動軸為中心轉動的方式與所述第一彎曲塊連接；第三彎曲塊，其以能夠以第二轉動軸為中心轉動的方式與所述第二彎曲塊連接；至少兩根第一操作線，它們連接在所述第一彎曲塊上，使所述第一彎曲塊轉動；以及至少兩根第二操作線，它們連接在所述第二彎曲塊上，使所述第二彎曲塊轉動，其特征在于，所述第一操作線和所述第二操作線相對于與所述第一轉動軸以及所述第二轉動軸垂直的方向配置成同心圓狀。

本發明的一個方式提供一種如下的多關節彎曲機構，所述多關節彎曲機構具有：第一彎曲塊；第二彎曲塊，其以能夠以第一轉動軸為中心轉動的方式與所述第一彎曲塊連接；第三彎曲塊，其以能夠以第二轉動軸為中心轉動的方式與所述第二彎曲塊連接；第四彎曲塊，其以能夠以第三轉動軸為中心轉動的方式與所述第三彎曲塊連接；至少兩根第一操作線，它們連接在所述第一彎曲塊上，使所述第一彎曲塊轉動；至少兩根第二操作線，它們連接在所述第二彎曲塊上，使所述第二彎曲塊轉動；以及至少兩根第三操作線，它們連接在所述第三彎曲塊上，使所述第三彎曲塊轉動，其特征在于，所述第一操作線、所述第二操作線以及所述第三操作線相對于與所述第一轉動軸、所述第二轉動軸以及所述第三轉動軸垂直的方向配置成同心圓狀。

本發明的一個方式提供一種具有上述多關節彎曲機構的多關節醫療器械。

附圖說明

圖1是概要地示出本發明的一個實施方式所涉及的內窺鏡系統中所包含的內窺鏡裝置的立體圖。

圖2是概要地示出該實施方式所涉及的內窺鏡系統中的內窺鏡和處置器械的立體圖。

圖3是概要地示出該實施方式所涉及的處置器械的立體圖。

圖4是示出該實施方式所涉及的處置器械的插入部中的前端部和彎曲部的立體圖。

圖5A是從上方觀察利用圖4中的A-A箭頭線所示的水平面沿著插入部的長軸方向縱剖彎曲部后的剖面的剖面圖。

圖5B是從左側觀察利用圖4中的B-B箭頭線所示的豎直面沿著插入部的長軸方向縱剖彎曲部后的剖面的剖面圖。

圖5C是沿圖5A中的A-A箭頭線的剖面圖。

圖5D是分隔件的立體圖。

圖6A示出彎曲塊轉動的角度的關系，是縱剖彎曲部并從上方觀察的縱剖面圖。

圖6B示出彎曲塊轉動的角度的關系，是縱剖彎曲部并從上方觀察的縱剖面圖。

圖7A是處置器械的彎曲部中的多關節構造的說明圖。

圖7B是處置器械的彎曲部中的多關節構造的說明圖。

圖8是操縱桿中的多關節構造的說明圖。