[發(fā)明專利]操縱支援裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 200780030287.0
• 申請(qǐng)日: 2007-08-10
• 公開（公告）號(hào): CN101500880A
• 公開（公告）日: 2009-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夸伊·亨·阮萬;河上清治;巖崎克彥;春薩姆特·拉塔龐;片岡寬曉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D119/00;B60R21/00;B62D137/00;B62D101/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 雒運(yùn)樸;李 偉

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及進(jìn)行車輛的操縱支援的操縱支援裝置。

背景技術(shù)

以往，作為進(jìn)行車輛的操縱支援的操縱支援裝置，已知有如JP特 開2001-10518號(hào)公報(bào)所記載的如下裝置，即：通過攝像機(jī)拍攝車輛前 方，基于所拍攝到的圖像信息檢測(cè)出行駛路以及相對(duì)行駛路的車輛位 置，基于行駛路的形狀運(yùn)算出基本操縱輔助轉(zhuǎn)矩，基于車輛位置運(yùn)算出 修正操縱輔助轉(zhuǎn)矩，基于基本操縱輔助轉(zhuǎn)矩和修正操作輔助轉(zhuǎn)矩運(yùn)算出 輸出操縱輔助轉(zhuǎn)矩，基于該輸出操縱輔助轉(zhuǎn)矩來決定操縱執(zhí)行機(jī)構(gòu) (actuator)的操作量。該裝置是不使用偏航角速度(yaw?rate)而使 用檢測(cè)精度高的行駛路的形狀參數(shù)和車輛的位置參數(shù)來進(jìn)行操縱控制， 以此提高控制精度的裝置。

然而，在這種操作支援裝置中，存在車輛行駛在轉(zhuǎn)彎處且行駛到了 該轉(zhuǎn)彎的入口時(shí)，產(chǎn)生方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)滯后的情況。在該情況下，由于方 向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)滯后而車輛的行駛沒有追蹤行駛路，從而車輛的駕駛者感到 不適。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明目的在于提供一種操縱支援裝置，該操縱支援裝置在轉(zhuǎn) 彎入口上加大操縱控制的操縱量，從而能夠進(jìn)行行駛路的追蹤性優(yōu)異的操 縱支援控制。

即，本發(fā)明涉及的操縱支援裝置中，基于車輛行駛的行駛路的形狀， 計(jì)算出操縱目標(biāo)值，并根據(jù)該操縱目標(biāo)值進(jìn)行操縱支援，其特征在于，具 有：判定單元，其判定是否行駛在上述行駛路上的轉(zhuǎn)彎入口中；操縱控 制單元，其在由上述判定單元判定為行駛在轉(zhuǎn)彎入口中的情況下，與轉(zhuǎn) 彎入口以外的行駛中的情況相比，緩和操縱目標(biāo)值的變化限制。

根據(jù)本發(fā)明，在判定為轉(zhuǎn)彎入口的情況下，通過緩和操縱目標(biāo)值的 變化限制，能夠加大在轉(zhuǎn)彎入口上的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)的操縱量。由此，能夠 抑制在轉(zhuǎn)彎入口上的方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)的滯后。因此，車輛追蹤行駛路而行駛， 能夠進(jìn)行對(duì)行駛路的追蹤性優(yōu)異的操縱支援控制。

另外，在本發(fā)明涉及的操縱支援裝置中，優(yōu)選為，上述操縱控制單 元，在上述行駛路的轉(zhuǎn)彎方向和上述車輛的駕駛者的操縱方向一致的情 況下，緩和上述操縱目標(biāo)值的變化限制。此外，在本發(fā)明涉及的操縱支 援裝置中，優(yōu)選為，上述操縱控制單元根據(jù)行駛路的曲率變化率限制的 緩和，緩和上述操縱目標(biāo)值的變化限制。

根據(jù)本發(fā)明，在轉(zhuǎn)彎入口的行駛中加大由操縱控制進(jìn)行的操縱量， 能夠進(jìn)行對(duì)行駛路的追蹤性優(yōu)異的操縱支援控制。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置的構(gòu)成簡(jiǎn)要圖。

圖2是圖1的操縱支援裝置中的操縱支援控制的模塊簡(jiǎn)要圖。

圖3是表示圖1的操縱支援裝置中的曲率變化率限制緩和處理的流 程圖。

圖4是圖1的操縱支援裝置中所計(jì)算出的轉(zhuǎn)彎曲率值的說明圖。

圖5是表示圖1的操縱支援裝置中的轉(zhuǎn)彎入口判定處理的流程圖。

圖6是表示圖1的操縱支援裝置中的右轉(zhuǎn)操縱判定處理的流程圖。

圖7是表示圖1的操縱支援裝置中的左轉(zhuǎn)操縱判定處理的流程圖。

圖8是表示圖1的操縱支援裝置中的操縱支援控制下的車輛行駛的 說明圖。

具體實(shí)施方式

下面，參照附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。此外，在附圖的說 明中對(duì)于相同的要素標(biāo)上相同的符號(hào)，并省略重復(fù)說明。

圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置的構(gòu)成簡(jiǎn)要圖。

如圖1所示，本實(shí)施方式涉及的操縱支援裝置1是將操縱轉(zhuǎn)矩賦予 車輛的操縱力傳遞系統(tǒng)來進(jìn)行車輛的駕駛者的操縱支援的裝置，例如， 也可以用于進(jìn)行車道保持(lane?keep)控制，該車道保持是指將車輛的 位置保持在作為行駛路的車道的中央位置上。車輛的操縱力傳遞系統(tǒng)是 以轉(zhuǎn)向軸3、齒輪部4、轉(zhuǎn)向拉桿6為主要部件構(gòu)成的。轉(zhuǎn)向軸3連接 在方向盤2上，將方向盤2的操縱力傳遞給齒輪部4以及轉(zhuǎn)向拉桿6。

齒輪部4，將從轉(zhuǎn)向軸3傳遞過來的操縱轉(zhuǎn)矩變換成水平方向的力。 作為齒輪部4，例如使用齒輪齒條(rack?and?pinion)式的齒輪。該齒 輪部4接受輔助馬達(dá)5的輔助力，而使轉(zhuǎn)向拉桿6移動(dòng)，并使轉(zhuǎn)動(dòng)輪7 轉(zhuǎn)動(dòng)。