[發(fā)明專利]對象物識別裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 200780000977.1
• 申請日: 2007-05-15
• 公開（公告）號: CN101346603A
• 公開（公告）日: 2009-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岡田清和;中村元裕;中村正樹;蓮沼信
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社;愛信艾達(dá)株式會社
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G08G1/0969
• 代理公司: 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司
• 代理人: 柳春雷

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及對象物識別裝置，特別涉及適合用于自身車輛識別道路上的對象物方面的對象物識別裝置。

背景技術(shù)

0002

以往，在作為移動體的車輛中，公知有識別道路標(biāo)識等靜止對象物的對象物識別裝置(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。該對象物識別裝置具有拍攝車輛周圍的道路的照相機(jī)，根據(jù)該照相機(jī)拍攝到的圖像信息，來識別道路上的靜止對象物。

專利文獻(xiàn)1：日本專利文獻(xiàn)特開2000-346653號公報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問題

然而，如上所述，從照相機(jī)拍攝的圖像中識別出的靜止對象物為設(shè)置或描畫在道路上的道路標(biāo)識或路面標(biāo)志，其散布在道路上。另外，該靜止對象物的位置很多情況下是絕對地確定的、或是相對于交叉點(diǎn)等地圖上的固定物相對地確定的。在這方面，當(dāng)在具有預(yù)先存儲了車輛應(yīng)識別的靜止對象物的位置信息的數(shù)據(jù)庫的車載側(cè)對道路上的對象物進(jìn)行識別時(shí)，如果總是由照相機(jī)來拍攝車輛周圍的道路且處理該拍攝的圖像，則該識別處理負(fù)荷會增大，其結(jié)果會產(chǎn)生識別對象物很花時(shí)間或者需要能夠進(jìn)行高速處理的昂貴裝置等不良情況。

本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供一種可以減輕道路上的對象物的識別所需要的處理負(fù)荷的對象物識別裝置。

用于解決問題的手段

通過以下的對象物識別裝置來達(dá)到上述的目的，即，所述對象物識別裝置包括：定位單元，按照規(guī)定的方法對自身車輛的位置進(jìn)行定位；定位精度計(jì)算單元，計(jì)算對自身車輛的位置進(jìn)行定位的定位精度；存儲單元，預(yù)先存儲自身車輛應(yīng)識別的道路上的對象物的位置信息；識別范圍設(shè)定單元，根據(jù)通過所述定位單元定位的自身車輛的位置、存儲在所述存儲單元中的所述對象物的位置、以及通過所述定位精度計(jì)算單元計(jì)算出的所述定位精度來設(shè)定應(yīng)識別該對象物的道路的識別范圍；以及對象物識別單元，在通過所述識別范圍內(nèi)設(shè)定單元設(shè)定的所述識別范圍識別所述對象物。

在本方式的發(fā)明中，根據(jù)自身車輛的位置、對象物的位置、以及測定自身車輛的位置方面的定位精度來設(shè)定自身車輛應(yīng)識別對象物的道路的識別范圍。然后，在該設(shè)定的識別范圍內(nèi)進(jìn)行對象物的識別處理。在該構(gòu)成中，除了所設(shè)定的識別范圍以外，不進(jìn)行對象物的識別處理。因此，根據(jù)本發(fā)明，與始終進(jìn)行對象物的識別處理的構(gòu)成相比，可以減輕對象物的識別所需要的處理負(fù)荷。

另外，由于對象物的位置信息預(yù)先存儲在存儲單元中，因此某種程度上是準(zhǔn)確的，另一方面，由于按照規(guī)定的方法測定自身車輛的位置，因此具有與該測定精度相應(yīng)的誤差。在這方面，如果沒有產(chǎn)生定位誤差，則只要在所測定的自身車輛的位置與對象物的位置一致時(shí)進(jìn)行該對象物的識別處理即可，但是實(shí)際上由于產(chǎn)生定位誤差，因此如果僅在測定出的自身車輛的位置與對象物的位置一致時(shí)進(jìn)行該對象物的識別處理，則在進(jìn)行識別處理時(shí)也可以產(chǎn)生自身車輛已經(jīng)通過該對象物的情況，從而發(fā)生無法識別對象物的情況。與此相對，在上述方式的發(fā)明中，由于考慮自身車輛位置的定位精度設(shè)定應(yīng)識別對象物的識別范圍，因此可以防止自身車輛無法識別應(yīng)識別的對象物。

當(dāng)定位精度高時(shí)，本車位置的定位誤差的范圍小，當(dāng)定位精度低時(shí)，本車位置的定位誤差的范圍大。因此，在所述對象物識別裝置中，所述識別范圍設(shè)定單元可以設(shè)定如下的所述識別范圍，即：通過所述定位精度計(jì)算單元計(jì)算出的所述定位精度越低，所述識別范圍越大。

另外，當(dāng)根據(jù)基于例如車速、轉(zhuǎn)角等的行駛軌跡測定自身車輛的位置時(shí)，行駛距離越長，定位誤差越大，定位精度越低。因此，在所述對象物識別裝置中，所述識別范圍設(shè)定單元可以設(shè)定如下的所述識別范圍，即：從通過所述定位單元測定出的自身車輛的位置到信息存儲在所述存儲單元中的所述對象物的位置的距離越長，所述識別范圍越大。

另外，在上述對象物識別裝置中，如果當(dāng)通過所述對象物識別單元在所述識別范圍識別所述對象物時(shí)，所述定位單元根據(jù)該識別結(jié)果修正基于GPS或自身車輛的行駛軌跡的自身車輛的位置，則可以通過使用識別出的對象物，來準(zhǔn)確地對自身車輛的位置進(jìn)行定位。

此時(shí)，在上述對象物識別裝置中，如果所述定位精度計(jì)算單元計(jì)算所述定位精度，以使所述定位精度在從通過所述定位單元進(jìn)行基于所述對象物的識別結(jié)果的自身車輛位置的修正的時(shí)刻的開始往后，至少根據(jù)行駛距離的增加而降低，則可以在每次基于對象物的識別結(jié)果的自身車輛位置的修正中提高至少根據(jù)行駛距離的增加而降低的定位精度。